[发明专利]一种扑翼飞行机器人的传动机构

权利要求书

1.一种扑翼飞行机器人的传动机构，包括对称曲柄摇杆机构（2）、双层机架（3）和扑翼机构（4），其特征在于，所述双层机架（3）之间设有减速齿轮组（1），所述减速齿轮组（1）驱动曲柄摇杆机构（2）带动扑翼机构（4）转动；

所述减速齿轮组（1）包括主轴齿轮（11）、套设在齿轮轴a（12）上的大齿轮a（13）和小齿轮（14）、与小齿轮（14）啮合的大齿轮b（15）以及与大齿轮b（15）啮合的大齿轮c（18）；

所述主轴齿轮（11）转动带动大齿轮a（13）和小齿轮（14）转动，所述小齿轮（14）带动大齿轮b（15）使大齿轮c（18）转动。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的传动机构，其特征在于，所述主轴齿轮（11）和大齿轮a（13）的轴心连线与所述大齿轮a（13）端面竖直轴线的夹角为50°—60°。

3.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的传动机构，其特征在于，所述小齿轮（14）的轴心和大齿轮b（15）的轴心连线与小齿轮（14）端面竖直轴线的夹角为30°—40°。

4.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的传动机构，其特征在于，所述双层机架（3）包括第一层机架（31）和第二层机架（32）；

所述齿轮轴a（12）活动连接在第二层机架（32）上，所述大齿轮c（18）和大齿轮b（15）分别通过齿轮轴c（17）和齿轮轴b（16）活动连接在第一层机架（31）上。

5.根据权利要求4所述的扑翼飞行机器人的传动机构，其特征在于，所述对称曲柄摇杆机构（2）包括单曲柄单摇杆机构一和单曲柄单摇杆机构二；所述单曲柄单摇杆机构一其一端与齿轮轴c（17）连接，另一端与其一扑翼机构（4）连接；

所述单曲柄单摇杆机构二其一端与齿轮轴b（16）连接，另一端与另一扑翼机构（4）连接。

6.根据权利要求4所述的扑翼飞行机器人的传动机构，其特征在于，所述单曲柄单摇杆机构一和单曲柄单摇杆机构二分别由曲柄a（21）、摇杆a（23）组成的单曲柄单摇杆机构一和曲柄b（22）和摇杆b（24）组成的单曲柄单摇杆机构二组成。