[发明专利]一种蒸汽发生器检查机器人检查目标的位置获取方法

权利要求书

1.一种蒸汽发生器检查机器人检查目标的位置获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101.利用预设的网络模型，对检查机器人获取的视频逐帧进行检测，识别传热管在当前帧图像中的位置，得到传热管的坐标参数,所述预设的网络模型为：以YOLOv3-tiny网络结构搭建模型，使用测试样本进行训练，获取到能够对样本中传热管进行有效检测的网络模型，其中包括如下所示的损失函数loss

式中，xy表示目标中心点，wh表示目标框高宽，class表示类别，confidence表示置信度；

S102.根据所述坐标参数，确定当前帧图像中每根传热管的中心点坐标，根据所述中心点坐标在当前帧图像中对传热管依次编号；

S103.若当前帧图像为视频的第一帧图像，则维持步骤S2中的编号，否则，使用编号更新算法对当前帧中的至少一个传热管进行编号更新，所述编号更新算法如下

其中，L_X为上一帧图像中的第N传热管的中心点坐标,X为当前帧图像中的第N传热管的中心点坐标，Num为上一帧图像中检测到的传热管数量，β为调节系数，col表示像素长度，last_num为上一帧图像的第N传热管的编号，pre_num为当前帧图像的第N传热管的编号。

2.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，步骤S103之后还包括以下步骤：

S104.若当前帧中存在未更新编号的传热管，则根据已经更新编号的传热管的编号，对其它传热管进行编号更新。

3.如权利要求1和2中任一项所述的位置获取方法，其特征在于

步骤S102中，将当前帧图像中左起第一传热管的编号作为当前帧的起始点编号，或者，将当前帧图像中右起第一传热管的编号作为当前帧的起始点编号；

步骤S103中，若当前帧图像为视频的第一帧图像，则维持步骤S2中的编号，否则，使用所述的编号更新算法对当前帧中的起始点编号进行编号更新，并根据更新后的起始点编号，对当前帧图像中的传热管重新编号。

4.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述测试样本经过以下步骤得到：

S201.对于检查机器人获取的视频，选取一帧图像作为样本图像，将所述样本图像的边缘部分去除，得到样本图片；

S202.重复步骤S201得到大量样本图片，所有样本图片的集合为样本图片集，将所述样本图片集作为测试样本。

5.如权利要求4所述的位置获取方法，其特征在于，步骤S202之后，还包括以下步骤：

S203.将样本图片中的每个目标物传热管分别用矩形框住，生成该目标物的标签，全部所述标签的集合形成样本图片集合对应的标签文件，所述标签文件包含样本图片集合中每个目标物的起点和矩形的长度与宽度，将所述样本图片集与所述标签文件作为测试样本。

6.如权利要求5所述的位置获取方法，其特征在于，步骤S203之后，还包括以下步骤：

S204.使用k-means聚类算法对所述标签文件的内容进行聚类，得到至少一个anchor；

在步骤S101中获取所述坐标参数时应用所述anchor。

7.如权利要求4所述的位置获取方法，其特征在于，采用以下方法得到所述样本图片：选取所述样本图像的居中部分作为样本图片，其中，所述样本图片的长度为对应的样本图像的5/7，所述样本图片的宽度为对应的样本图像的2/3，所述样本图片中的像素一一对应于所述样本图像中的像素。

8.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，在步骤S101中，对原当前帧图像进行更新，得到新当前帧图像，将新当前帧图像作为当前帧图像进行识别，所述对原当前帧图像进行更新的方法为：选取所述原当前帧图像的居中部分作为新当前帧图像，其中，所述新当前帧图像的长度为对应的原当前帧图像长度的5/7，所述新当前帧图像的宽度为对应的原当前帧图像宽度的2/3，所述新当前帧图像中的像素一一对应于所述原当前帧图像中的像素。

9.如权利要求1所述的位置获取方法，其特征在于，所述位置获取方法还包括：对全部的传热管的编号进行更新后，在视频中对每个传热管标注更新后的编号。