[发明专利]室内外无缝导航的网络切换方法与定位系统

权利要求书

1.一种室内外无缝导航的网络切换方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一定位网络采集第一定位参数，通过第二定位网络采集第二定位参数；

将第一定位参数与第二定位参数组合得到无缝导航参数，使用预先设定得到的场景判别中心与无缝导航参数进行比较，以确定当前导航场景；所述当前导航场景包括室内区域导航、室外区域导航以及室内外融合区域导航；

判断所述第一定位参数和所述第二定位参数是否满足定位条件；

若是，则获取所述当前导航场景对应的定位网络作为导航网络，包括：当所述当前导航场景为室内外融合区域导航时，则将超宽带导航定位网络和卫星导航定位网络均作为导航网络；

若否，则使用伪距等比修正模型进行计算，以确定待切换的定位网络作为导航网络，包括：误差统一模型，选取对应的卫星，与能够接收到的锚节点进行异构网络之间的组合定位；

所述将所述超宽带导航定位网络和所述卫星导航定位网络均作为导航网络之后，包括：

根据卫星导航定位网络获取卫星的空间位置坐标以及接收机获得的卫星伪距；

根据所述超宽带导航定位网络获取各个超宽带锚节点的空间位置坐标以及各个超宽锚节点到接收机的距离；

将所述卫星的空间位置坐标进行坐标转换，以使得所述卫星伪距与所述超宽带网络的测距距离相近；

根据调整后的所述超宽带导航定位网络和所述卫星导航定位网络进行定位导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位网络为卫星导航定位网络，所述第二定位网络为超宽带导航定位网络；所述判断所述第一定位参数和所述第二定位参数是否满足定位条件，包括：

判断所述卫星导航定位网络中可用卫星数量是否大于第一预设值，以及判断所述超宽带导航定位网络中可用的超宽带锚节点的数量是否大于第二预设值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前导航场景对应的定位网络作为导航网络，包括：

当所述当前导航场景为室内区域导航时，则获取超宽带导航定位网络为导航网络；

当所述当前导航场景为室外区域导航时，则获取卫星导航定位网络为导航网络。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用伪距等比修正模型进行计算，以确定待切换的定位网络作为导航网络之后，包括：

根据卫星导航定位网络获取卫星的空间位置坐标以及接收机获得的卫星伪距；

根据所述超宽带导航定位网络获取各个超宽带锚节点的空间位置坐标以及各个超宽锚节点到接收机的距离；

将所述卫星的空间位置坐标进行坐标转换，以使得所述卫星伪距与所述超宽带网络的测距距离相近；

根据调整后的所述超宽带导航定位网络和所述卫星导航定位网络进行定位导航。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过第一定位网络采集第一定位参数，通过第二定位网络采集第二定位参数之后，还包括：

对所述第一定位参数和所述第二定位参数按照定位精度影响程度进行分组得到积极参数和消极参数；

分别对所述积极参数和所述消极参数进行数据的归一化，以使得所述第一定位参数和所述第二定位参数表示范围相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一定位参数是基于卫星导航系统所采集得到的，包括：

解析卫星导航系统的相关电文，其中包括卫星导航接收机所处环境的信号接收质量与所述环境下卫星导航的状态；

分别挑选并提取出在室外场景下卫星导航接收机所接收到的导航电文，并解析出后续场景分类所用到的相关信息，所述相关信息包括参与位置解算的卫星数量、水平定位精度以及参与位置解算的每颗星的运行状态。