[发明专利]一种飞行器的滑翔控制方法及装置

权利要求书

1.一种飞行器的滑翔控制方法，其特征在于，包括：

飞行器处于滑翔状态时，获取飞行器上的实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度；

根据实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度确定飞行器的控制模式；

所述根据实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度确定飞行器的控制模式，包括：

在实时空速的分量大于第一预设阈值且迎角的角速度小于预设速度，则设置飞行器处于盘旋模式；

在实时空速的分量小于或等于第一预设阈值或者迎角的角速度大于或等于预设速度，则确定飞行器当前的飞行高度；

在所述飞行高度大于预设的第一飞行高度阈值时，则设置飞行器由盘旋模式切换为滑翔模式；

在所述飞行高度小于或等于预设的第一飞行高度阈值时，则设置飞行器由盘旋模式切换为定直平飞模式；

在飞行器处于盘旋模式中，若实时空速的分量大于或等于第二预设阈值，则设置飞行器处于盘旋模式；

在飞行器处于盘旋模式中，若实时空速的分量小于第二预设阈值，则确定飞行器的飞行高度；若所述飞行高度大于第二飞行高度阈值，则设置飞行器由盘旋模式切换为滑翔模式；

若所述飞行高度小于或等于第二飞行高度阈值，则设置飞行器由盘旋模式切换为定直平飞模式；

所述第二预设阈值大于第一预设阈值；第二飞行高度阈值大于第一飞行高度阈值。

2.根据权利要求1所述的飞行器的滑翔控制方法，其特征在于，在飞行器处于盘旋模式中包括：

确定飞行器的真空速、迎角、侧滑角以及飞行器在笛卡尔坐标系下的坐标位置；

根据真空速、迎角、侧滑角和坐标位置确定上升气流的漂移速度和上升气流中心的位置。

3.一种飞行器的滑翔控制装置，其特征在于，包括：

上升气流状态估计模块，用于飞行器处于滑翔状态时，获取飞行器上的实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度；

模式切换模块，用于根据实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度确定飞行器的控制模式；

第二盘旋模式子模块，用于在飞行器处于盘旋模式中，若实时空速的分量大于或等于第二预设阈值，则设置飞行器处于盘旋模式；

第二滑翔模式子模块，用于在飞行器处于盘旋模式中，若实时空速的分量小于第二预设阈值，则确定飞行器的飞行高度；若所述飞行高度大于第二飞行高度阈值，则设置飞行器由盘旋模式切换为滑翔模式；

第二定直平飞模式子模块，用于若所述飞行高度小于或等于第二飞行高度阈值，则设置飞行器由盘旋模式切换为定直平飞模式；

所述模式切换模块包括：

第一盘旋模式子模块，用于在实时空速的分量大于第一预设阈值且迎角的角速度小于预设速度，则设置飞行器处于盘旋模式；

飞行器高度子模块，用于在实时空速的分量小于或等于第一预设阈值或者迎角的角速度大于或等于预设速度，则确定飞行器当前的飞行高度；

第一滑翔模式子模块，用于在所述飞行高度大于预设的第一飞行高度阈值时，则设置飞行器由盘旋模式切换为滑翔模式；

第一定直平飞模式子模块，用于在所述飞行高度小于或等于预设的第一飞行高度阈值时，则设置飞行器由盘旋模式切换为定直平飞模式；

所述第二预设阈值大于第一预设阈值；第二飞行高度阈值大于第一飞行高度阈值。

4.根据权利要求3所述的飞行器的滑翔控制装置，其特征在于，所述第一盘旋模式子模块，包括：

采集单位，用于确定飞行器的真空速、迎角、侧滑角以及飞行器在笛卡尔坐标系下的坐标位置；

处理单元，用于根据真空速、迎角、侧滑角和坐标位置确定上升气流的漂移速度和上升气流中心的位置。