[发明专利]一种气动人工肌肉静态特性综合测试系统

权利要求书

1.一种气动人工肌肉静态特性综合测试系统，用于测试气动人工肌肉的性能，其特征在于，包括：

箱体；

固定支撑板，所述固定支撑板安装于所述箱体；

转动结构，所述转动结构包括第一从动齿轮、转盘和转动支撑板，所述第一从动齿轮与所述转盘连接，所述转盘与所述箱体转动连接，所述转动支撑板安装于所述转盘，所述气动人工肌肉的第一端安装于所述转动支撑板；

滑动结构，所述滑动结构包括第二从动齿轮、连接杆、滑动杆和移动支撑板，所述连接杆安装于所述第二从动齿轮，所述连接杆背离所述第二从动齿轮的一端与所述滑动杆滑动连接，且所述连接杆与所述滑动杆转动连接，所述滑动杆与所述箱体滑动连接，所述滑动杆的移动方向与所述转盘的转动平面平行，所述移动支撑板安装于所述滑动杆，所述气动人工肌肉的第二端安装于所述移动支撑板；

控制结构，所述控制结构包括主动齿轮、控制杆和固定条，所述控制杆与所述箱体滑动连接，所述控制杆沿所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮的连接线的延伸方向滑动，所述主动齿轮择一与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮中的一者啮合，所述固定条与所述箱体滑动连接，所述固定条的滑动方向与所述控制杆的滑动方向平行，所述固定条的两端分别设置有第一卡齿，所述第一卡齿能够与所述第一从动齿轮或者所述第二从动齿轮啮合，所述固定条与所述控制杆连接，且所述固定条的移动方向与所述控制杆的移动方向相反，当所述主动齿轮与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮中的一者啮合时，所述固定条与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮中的另一者啮合；

旋转编码器，所述旋转编码器安装于所述固定支撑板与所述转动支撑板之间；

第一拉力传感器，所述第一拉力传感器安装于所述转盘与所述转动支撑板之间；

第二拉力传感器，所述第二拉力传感器安装于所述气动人工肌肉与所述移动支撑板之间；以及

气动模块，所述气动模块用于给所述气动人工肌肉充气。

2.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试系统，其特征在于，所述箱体上设置有两个控制槽，两个所述控制槽通过连接孔连通，所述控制结构还包括限位条，所述限位条安装于所述控制杆，所述限位条的直径小于或者等于所述连接孔的直径，所述限位条的长度与所述控制槽的直径相等，当所述限位条在其中一个所述控制槽内转动时，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮或者所述第二从动齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的气动人工肌肉静态特性综合测试系统，其特征在于，所述箱体上还设置有滑槽，所述滑槽与所述连接孔连通，且所述滑槽的延伸方向与两个所述控制槽的连接线方向垂直，所述控制结构还包括旋扭和限位块，所述限位块与所述箱体滑动连接，且所述限位块卡接于所述滑槽内，所述限位块上设置有齿条，所述旋扭与所述箱体转动连接，且所述旋扭上设置有与所述齿条配合的齿轮，旋转所述旋扭能够令所述限位块进入或者离开所述连接孔。

4.根据权利要求3所述的气动人工肌肉静态特性综合测试系统，其特征在于，所述限位块与两个所述控制槽对应的两侧分别设置有弧面，所述弧面对应的直径与所述控制槽的直径相等。

5.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试系统，其特征在于，所述箱体上设置有杠杆，所述杠杆与所述箱体转动连接，所述杠杆的一端与所述控制杆转动连接，所述杠杆的另一端与所述固定条转动连接。

6.根据权利要求3所述的气动人工肌肉静态特性综合测试系统，其特征在于，所述控制结构还包括辅助固定条，所述辅助固定条与所述箱体滑动连接，所述辅助固定条的滑动方向与所述控制杆的滑动方向垂直，所述辅助固定条的两端分别设置有第二卡齿，两个所述第二卡齿能够分别与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮啮合，所述辅助固定条与所述旋扭螺纹连接，当所述旋扭控制所述限位块离开所述连接孔时，所述辅助固定条朝向所述第一从动齿轮以及所述第二从动齿轮靠近，且两个所述第二卡齿分别与所述第一从动齿轮以及所述第二从动齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的气动人工肌肉静态特性综合测试系统，其特征在于，所述主动齿轮为斜齿轮，所述第一从动齿轮为斜齿轮，且所述第二从动齿轮为斜齿轮。