[发明专利]物料容器搬运机器人系统

权利要求书

1.一种物料容器搬运机器人系统，其特征在于：包括自主导航全向移动小车（1），所述自主导航全向移动小车（1）上安装两套相互独立的水平直线运动模块（2），每组所述水平直线运动模块（2）上分别安装一组竖直直线提升模块（3），竖直直线提升模块（3）由水平直线运动模块（2）驱动实现水平运动，竖直直线提升模块（3）上安装物料容器夹持机构（4），物料容器夹持机构（4）由竖直直线提升模块（3）驱动实现升降运动，物料容器夹持机构（4）实现对物料容器的夹持。

2.如权利要求1所述的物料容器搬运机器人系统，其特征在于：所述水平直线运动模块（2）包括水平直线运动模块基座（2-1），水平直线运动模块基座（2-1）安装于自主导航全向移动小车（1）的上表面，水平直线运动模块基座（2-1）的底面两端分别安装水平直线运动模块轴承座（2-2），水平直线运动丝杠（2-3）两端转动支承于水平直线运动模块轴承座（2-2）上，水平直线运动丝杠（2-3）由水平直线运动模块基座（2-1）端部安装的水平运动伺服电机（2-6）驱动，水平直线运动丝杠（2-3）上螺纹连接水平直线运动螺母（2-4），水平直线运动螺母（2-4）的第一安装基座（2-8）从水平直线运动模块基座（2-1）的条形槽中伸出，并与竖直直线提升模块（3）的提升模块基座（3-1）固定连接；

所述水平直线运动模块基座（2-1）的上表面平行布置两条水平直线运动模块导轨（2-7），提升模块基座（3-1）底面固定的水平直线运动模块滑块（2-9）与水平直线运动模块导轨（2-7）滑动配合连接。

3.如权利要求1所述的物料容器搬运机器人系统，其特征在于：所述竖直直线提升模块（3）包括竖直直线提升模块基座（3-1），竖直直线提升模块基座（3-1）的一侧表面上、下两端分别安装竖直直线提升模块轴承座（3-7），竖直直线提升模块丝杆（3-6）两端分别转动支承于竖直直线提升模块轴承座（3-7）上，竖直直线提升模块伺服电机（3-9）通过支座（3-8）安装于竖直直线提升模块基座（3-1）的上部，竖直直线提升模块伺服电机（3-9）驱动竖直直线提升模块丝杆（3-6），竖直直线提升模块丝杆（3-6）上螺纹连接竖直直线提升模块丝母（3-3），竖直直线提升模块丝母（3-3）与第二安装基座（3-4）固定连接，第二安装基座（3-4）从竖直直线提升模块基座（3-1）表面开设的槽中伸出，并与物料容器夹持机构（4）固定连接；

所述竖直直线提升模块基座（3-1）上还平行设置两条竖直直线提升模块导轨（3-5），物料容器夹持机构（4）通过竖直直线提升模块滑块（3-2）与竖直直线提升模块导轨（3-5）滑动配合。

4.如权利要求1所述的物料容器搬运机器人系统，其特征在于：所述物料容器夹持机构（4）包括安装底板（4-1），安装底板（4-1）上安装夹持臂安装基座（4-13），安装底板（4-1）上还安装驱动电机部件（4-2），驱动电机部件（4-2）的输出端穿过夹持臂安装基座（4-13）的中心孔，夹持臂安装基座（4-13）转动设置左右旋一体丝杠（4-6），驱动电机部件（4-2）的输出端与左右旋一体丝杠（4-6）之间通过传动锥齿轮副（4-4）实现啮合传动，左右旋一体丝杠（4-6）上还设置有相互配合作用的左夹持臂（4-7）、右夹持臂（4-10），所述左夹持臂（4-7）上固定左旋螺母（4-3），右夹持臂（4-10）上固定右旋螺母（4-9），所述左旋螺母（4-3）、右旋螺母（4-9）分别与左右旋一体丝杠（4-6）螺纹配合，所述夹持臂安装基座（4-13）还设置有导向部件以对左夹持臂（4-7）、右夹持臂（4-10）的移动进行导向；左右旋一体丝杠（4-6）端部设置左右旋一体丝杠端盖（4-12）。

5.如权利要求4所述的物料容器搬运机器人系统，其特征在于：所述导向部件包括支撑于夹持臂安装基座（4-13）上的自润滑直线轴承导柱（4-8），左夹持臂（4-7）、右夹持臂（4-10）分别通过自润滑直线轴承（4-5）与自润滑直线轴承导柱（4-8）相配合，自润滑直线轴承（4-5）配合设置自润滑直线轴承端盖（4-11）。