[发明专利]一种仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种仿生扑翼飞行器，包括：机架、分别设置在机架两侧的扑翼、设置在机架中部的扑翼驱动机构和设置在机架尾部的尾翼机构；其特征在于，

所述扑翼驱动机构包括：竖向设置的蜗杆、用于驱动蜗杆旋转的驱动电机、设置在蜗杆两侧且与蜗杆啮合的蜗轮和固定连接两个蜗轮中心的两个摇臂；所述驱动电机固定于所述机架，两个蜗轮均转动支承于机架；

每个所述扑翼包括：摆杆和内翼；所述内翼包括：间隔设置的多个内翼骨架、贯穿多个内翼骨架的上杆和贯穿多个内翼骨架的下杆；所述内翼骨架与所述上杆固定连接，所述上杆转动支承于所述机架上，所述上杆的一端和所述下杆的一端分别铰接于所述摆杆的上端和中部；两个所述摆杆的下端分别铰接至所述摇臂；

所述机架的尾部通过连接杆与尾翼机构固定连接。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述蜗杆的正上方设置有所述驱动电机；所述蜗杆与所述驱动电机的输出轴固定连接；

其中，所述蜗杆的旋转中心与所述驱动电机的输出轴重合。

3.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，每个所述扑翼还包括：外翼；所述外翼铰接在所述内翼上远离扑翼驱动机构的一端；

所述外翼包括：间隔设置的多个外翼骨架、贯穿多个外翼骨架的外翼轴、固定在外翼轴一端的铰接架；

其中，所述外翼轴与所述外翼骨架转动连接；所述铰接架的上端和下端分别铰接于所述上杆的一端和所述下杆的一端。

4.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述外翼轴与所述外翼骨架之间设置有轴承。

5.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述上杆的一端共同铰接有第一铰接杆和第二铰接杆；所述第一铰接杆和所述第二铰接杆的另一端分别铰接于所述铰接架上端和下杆的一端。

6.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述外翼还包括：外翼舵机、第三铰接杆、第四铰接杆和第五铰接杆；外翼舵机固定于外翼轴外端的外翼骨架上；第三铰接杆的一端和第五铰接杆的一端分别与第四铰接杆的两端铰接，第三铰接杆的另一端和第五铰接杆的另一端分别与所述外翼舵机的输出轴和外翼轴固定连接；

其中，所述外翼轴远离所述铰接架的一端为外端。

7.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述上杆固定连接有沿飞行器头尾方向设置的第一固定接杆；所述第一固定接杆的一端固定连接所述上杆上靠近扑翼驱动机构的一端，另一端固定连接第二固定接杆的中部，且第二固定接杆与上杆相平行；

所述第二固定接杆的一端铰接于所述机架；所述第二固定接杆的另一端与所述上杆远离扑翼驱动机构的一端之间连接有贯穿内翼骨架的第三固定接杆。

8.根据权利要求7所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述第二固定接杆与所述机架的铰接处与上杆在机架上的转动支承处共线。

9.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述尾翼机构包括：设置在所述机架尾部的尾翼和两个尾翼舵机；

两个尾翼舵机分别固定于机架尾部左右两侧，且两个尾翼舵机的输出轴分别固定连接有尾部接杆；

所述尾翼包括：尾座、两个尾部摆杆和固定于尾座的两个尾杆；所述尾座上固定有开口朝向尾翼舵机的U型件，所述U型件的上下两端之间铰接有竖轴，所述竖轴与所述U型件的铰接轴线呈竖直状态；所述竖轴的下部铰接于所述机架的尾端，所述竖轴与所述机架尾端的铰接轴线呈水平状态；两个所述尾部摆杆的一端分别铰接于两个尾部接杆，另一端分别铰接于所述U型件上端的左右两侧；

所述机架的尾端可固定有U型接头，所述U型接头与所述竖轴铰接。