[发明专利]可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置

说明书

本发明公开了一种可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置，属一种球式轮足复合机器人辅助结构，其包括可变轮距机构，可变轮距机构具有中心平台，中心平台的下部安装有减速电机，减速电机的输出端与螺纹轴动力连接；中心平台的侧面安装有差速轮，差速轮上安装有轮距支架，轮距支架上设有滑块结构，滑块结构具有与中心平台侧面相吻合的滑槽以及与所述螺纹轴相配合的螺孔，所述滑块结构套装在中心平台侧面与螺纹轴上。通过将差速轮安装在可变轮距机构的中心平台侧面，并由减速电机通过螺纹轴带动差速轮在中心平台的侧面往复运动，从而调整差速轮的轮距，有利于提升球式轮足复合机器人轮式行走的稳定性与精确性，进一步增强了其运动性能。

技术领域

本发明涉及一种球式轮足复合机器人辅助结构，更具体的说，本发明主要涉及一种可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置。

背景技术

经过多年的机器人技术发展，市面上机器人公司多达上百家，新一代智能机器人可以从事很多专门的服务。教育型机器人虽然融入了视觉、触觉、听觉等人工智能技术，但性能、功能、精确度还有可进一步提高的空间，而且外观相对呆板，大多为底盘轮式移动，外加可上下转动的摄像头；智能家居机器人功能相对单一化，扫地机器人只能提供清扫地面服务，老人陪伴机器人只实现语音交流功能，但并没有集成应用，能作为管家的智能机器人较为少见。市面上为数不多的这类管家智能机器人多采用球形结构，来降低机器人的整体体积以及提升美观性，在其动力驱动结构上，利用差速轮配合弧形的球面爬行足作为机器人驱动系统，作为满足机器人使用中行走以及攀爬的需求，但由于差速轮位置是固定的，使得机器人在行走时会受到一定的限制，影响其行走的稳定性与精确性，因此有必要针对球形机器人的驱动结构做进一步研究和改进。

发明内容

本发明的目的之一在于针对上述不足，提供一种可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置，以期望解决现有技术中球形结构的机器人因差速轮的固定结构影响其行走的精确性等技术问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

本发明所提供的一种可用于球式轮足复合机器人的轮距调整装置，所述的装置包括可变轮距机构，所述可变轮距机构具有中心平台，所述中心平台的下部安装有减速电机，所述减速电机的输出端与螺纹轴动力连接；所述中心平台的侧面安装有差速轮，所述差速轮上安装有轮距支架，所述轮距支架上设有滑块结构，所述滑块结构具有与中心平台侧面相吻合的滑槽以及与所述螺纹轴相配合的螺孔，所述滑块结构套装在中心平台侧面与螺纹轴上，用于由减速电机通过螺纹轴带动差速轮在中心平台的侧面往复移动。

作为优选，进一步的技术方案是：所述中心平台的两侧均安装有差速轮，差速轮的轮距支架上的滑块结构，分别套装在中心平台的两侧以及各自的螺纹轴上。

更进一步的技术方案是：所述中心平台呈十字形，且所述中心平台的下部安装有与所述差速轮相对应的行程开关。

更进一步的技术方案是：所述差速轮包括轮体，所述轮体上安装有轴向的圆盘支架，所述圆盘支架上安装有步进电机，所述步进电机的输出端上安装有主动齿轮，所述轮体的弧形内壁上设有差速齿，所述主动齿轮与差速齿相啮合。

更进一步的技术方案是：所述圆盘支架上还安装有多个舵机支架。

更进一步的技术方案是：所述可变轮距机构呈平置的安装在中心主控台上，且所述中心平台与差速轮的轴向直线相平行。

与现有技术相比，本发明的有益效果之一是：通过将差速轮安装在可变轮距机构的中心平台侧面，并由减速电机通过螺纹轴带动差速轮在中心平台的侧面往复运动，从而调整差速轮的轮距，有利于提升球式轮足复合机器人轮式行走的稳定性与精确性，进一步增强了其运动性能，便于与攀爬足构件配合形成足式爬行运动和双轮自平衡移动的球式机器人，相比单一轮式机器人其运动性能更高，相比于单一足式机器人，其续航能力更强，运动更加稳定；同时本发明所提供的一种轮距调整装置结构简单，可与各类规格的球式轮足复合智能机器人配合使用，应用范围广阔。

附图说明