[发明专利]一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法

权利要求书

1.一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：包括上板(1)与下板(2)，所述的上板(1)的上部设有机械臂安装端(3)，所述的上板(1)与下板(2)呈弹性回位连接，所述的上板(1)中设有导头(4)且导头(4)向下延伸与下板(2)的上部呈活动式抵接，所述的下板(2)的底部设有底面铝件(5)和夹爪(6)，所述的底面铝件(5)的两侧分别分别设有可夹取产品的夹爪(6)，所述的夹爪(6)向下延伸出底面铝件(5)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)与下板(2)间设有二根以上的导轴(7)，所述的上板(1)中设有与导轴(7)相套接的鱼眼轴承(8)，所述的上板(1)与下板(2)间设有与导轴(7)相套接的弹簧(9)，所述的上板(1)通过鱼眼轴承(8)沿导轴(7)进行上下位移。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的下板(2)的底部设有控制夹爪(6)的夹爪气缸(10)，所述的底面铝件(5)设在夹爪气缸(10)的底部，所述的底面铝件(5)设有呈内嵌式的反射传感器(11)。

4.根据权利要求1或2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)的两侧壁分别设有气缸(12)，所述的导头(4)与气缸(12)间通过连接块(13)相连接，所述的下板(2)中设有内凹状的衬套(14)，所述的气缸(12)推动导头(4)进入至衬套(14)中。

5.根据权利要求4所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)底部的两端分别设有接近传感器(15)，所述的下板(2)的外壁设有感应片(16)，所述的上板(1)向下位移带动接近传感器(15)与感应片(16)呈活动式感应分布。

6.根据权利要求2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)与下板(2)的四角分别设有导轴(7)。

7.根据权利要求1或2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：

(一)、取料操作：

取料时机器人到达预设位置时下移，当底面铝件接触到薄片产品时，机器人继续下移压缩弹簧与导轴上连接的鱼眼轴承起到下面装置的轻微位移，到达一定的压缩量后上面的接近传感器感应到弹簧的压缩量足够后，此时由于弹簧力将变形的薄片产品压成平整的，再由气缸带动夹爪将薄片产品夹起，机器臂上移带动产品一起移动；在过程中底面铝件上的反射传感器一直感应到有料，则转移到放料位置，没料继续抓取；

(二)、放料操作：

放料是气缸带动导头顶进衬套中，起到上板与下板的相对位置不会继续变化，鱼眼轴承在固定位置不动，当机器人到达预设位置时机械臂下降，气缸带动夹爪将薄片产品放下，完成放料操作。