[发明专利]一种三轴式四旋翼无人潜水飞行器

权利要求书

1.一种三轴式四旋翼无人潜水飞行器，其特征在于，包括机身箱体、第一至第三涵道、第一至第四螺旋桨、第一至第四防水电机、第一至第四固定架、舵叶、舵机、水泵、以及第一至第二单向阀；

所述机身箱体内设有空腔，且机身箱体的上端面上分别设有和所述空腔相联通的第一气孔、第二气孔，机身箱体的下端面上设有换水孔；

所述第一单向阀、第二单向阀分别对应设置在第一气孔、第二气孔中，其中，第一单向阀用于进气，第二单向阀用于出气；

所述水泵采用双向水泵，一端和外界联通，另一端和所述换水孔密闭联通；

所述舵机固定在所述机身箱体上，其输出轴和所述舵叶的转轴同轴固连，用于调整舵叶的转角；

所述第一至第三涵道均竖直设置，其中，第一涵道、第二涵道对称设置在机身箱体后端的两侧，第三涵道设置在机身箱体的前端、第一至第三涵道的外壁均和机身箱体固连；

所述第一至第四固定架均采用十字固定架，其中，第一固定架设置在所述第一涵道下端、四个末端均和第一涵道固连；第二固定架设置在第二涵道下端、四个末端均和第二涵道固连；第三固定架、第四固定架分别对应设置在第三涵道的上端、下端，且第三固定架、第四固定架的四个末端均和第三涵道固连；

所述第一至第四防水电机一一对应设置在所述第一至第四固定架的中心，且第一至第四螺旋桨的转轴和所述第一至第四防水电机的输出轴一一对应同轴固连，使得第一螺旋桨位于第一涵道内且和第一涵道同轴、第二螺旋桨位于第二涵道内且和第二涵道同轴、第三螺旋桨和第四螺旋桨均位于第三涵道内且均和第三涵道同轴；

所述第三涵道上设有指向机身箱体的泵喷通孔，用于实现无倾斜潜水状态下的航行。

2.根据权利要求1所述的三轴式四旋翼无人潜水飞行器，其特征在于，所述第一至第三涵道均采用拉瓦尔管结构，以增加飞行器在空中飞行和水中航行的稳定性，减小噪音。

3.根据权利要求1所述的三轴式四旋翼无人潜水飞行器，其特征在于，所述机身箱体从上到下逐渐变窄，以增加飞行器在水面的稳定性。