[发明专利]一种电液混合驱动特种机器人及控制方法

权利要求书

1.一种电液混合驱动特种机器人，其特征是，包括电液混合机械臂、伺服液压系统和控制系统，电液混合机械臂由驱动液压缸驱动动作，伺服液压系统包括液压泵，液压泵通过伺服阀与驱动液压缸连接，驱动液压缸设置位移传感器以监测驱动液压缸的伸出位移量，液压泵、伺服阀和位移传感器均与控制系统通信；

控制系统被配置为监测伺服阀的启闭状态、位移传感器的监测值/监测值变化速度以及伺服液压系统的压力值，进而调节伺服液压系统的压力。

2.如权利要求1所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述控制系统被配置为：若满足条件一，则提高伺服液压系统的压力；所述条件一为：伺服阀处于正向开启状态，且位移传感器的监测值小于设定值，且伺服液压系统的压力值小于设定值。

3.如权利要求2所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述控制系统被配置为：若满足条件二，则降低伺服液压系统的压力；所述条件二为：伺服阀处于正向开启状态，且位移传感器的监测值变化速度大于设定值，且伺服液压系统的压力值大于设定值。

4.如权利要求3所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述控制系统被配置为：若满足条件三，则保持伺服液压系统的压力不变；所述条件三为：未满足条件一或者条件二。

5.如权利要求1所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述控制系统被配置为：若伺服液压系统的压力值小于设定值，则提高伺服液压系统的压力。

6.如权利要求1所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述液压泵与动力装置连接，动力装置与控制系统连接，控制系统通过控制动力装置的电压或电流大小，以调节伺服液压系统的压力。

7.如权利要求1所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述液压泵与溢流阀连接，溢流阀与控制系统连接，控制系统通过控制溢流阀的启闭，以调节伺服液压系统的压力。

8.如权利要求1所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述电液混合机械臂包括两个相对设置的机械臂组件，机械臂组件末端设置末端夹手，其中一个末端夹手为平板形夹爪，另一个末端夹为弧形夹爪。

9.如权利要求1所述电液混合驱动特种机器人，其特征是，所述控制系统与云台、数传图传天线连接，控制系统与远程控制终端连接；所述控制系统设置于本体内，本体外部设置铅板，云台表面设有铅玻璃。

10.如权利要求1所述的电液混合驱动特种机器人的控制方法，其特征是，包括以下步骤：

若伺服阀处于正向打开状态，且位移传感器监测的驱动液压缸的伸出位移量小于设定值，且伺服液压系统的压力值小于设定值，则控制系统控制伺服液压系统提高压力；

若伺服阀处于正向开启状态，且位移传感器监测的驱动液压缸的伸出位移量变化速度大于设定值，且伺服液压系统的压力值大于设定值，则控制系统控制伺服液压系统降低压力；

若未满足以上所述任一情况，则控制系统控制伺服液压系统保持压力不变。