[发明专利]一种机械手持瓶开盖装置及方法

权利要求书

1.一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，包括相配合的持瓶手部和开盖手部，持瓶手部和开盖手部分别安装于机器人两侧的手腕关节上，并在手腕关节的驱动下进行翻转动作；持瓶手部上设有抓瓶用的活动夹爪，开盖手部上设有打开瓶盖用的开盖板。

2.根据权利要求1所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述持瓶手部包括第一手座和活动夹爪，第一手座安装于机器人的一个手腕关节上，第一手座内设有夹爪驱动组件，第一手座的两侧对称设有两个活动夹爪，各活动夹爪的一端伸入第一手座内并与夹爪驱动组件连接。

3.根据权利要求2所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述持瓶手部还包括托板，托板设于两个活动夹爪之间，托板的一端固定安装于第一手座上。

4.根据权利要求3所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述活动夹爪的主体呈弧形板状，活动夹爪与夹爪驱动组件的连接侧为连接于主体一侧上下两端的两个圆盘，圆盘中部设有轴孔，轴孔处通过支轴与第一手座连接；托板位于两个活动夹爪之间的底部，两个活动夹爪和托板三者之间形成包围于瓶体下部的承托空间。

5.根据权利要求4所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述夹爪驱动组件包括伺服电机、主动齿轮和从动齿轮，伺服电机与主动齿轮相连接，主动齿轮与和从动齿轮相啮合，主动齿轮安装于一个活动夹爪端部的圆盘上，从动齿轮安装于另一个活动夹爪端部的圆盘上。

6.根据权利要求3所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述持瓶手部中，两个活动夹爪相对的内侧分别设有弹性垫片。

7.根据权利要求1所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述开盖手部包括第二手座、定爪、开盖座和开盖板，第二手座安装于机器人的另一个手腕关节上，定爪一侧安装于第二手座上，定爪另一侧安装有开盖座，开盖板安装于开盖座上。

8.根据权利要求7所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述开盖手部还包括电磁铁，电磁铁安装于开盖座上。

9.根据权利要求7所述一种机械手持瓶开盖装置，其特征在于，所述开盖座底部为开放式槽体，开盖板倾斜设于开放式槽体中，开盖板上设有开盖口。

10.根据权利要求1～9任一项所述装置实现一种机械手持瓶开盖方法，其特征在于，持瓶手部通过其活动夹爪抓取并夹紧瓶装饮料的瓶体后，在机器人的手腕关节带动下进行翻转，直至瓶体处于直立状态；然后开盖手部移动至瓶体上方，并通过开盖板卡住瓶盖进行定位，接着开盖手部在机器人的手腕关节带动下进行翻转，利用开盖板带动瓶盖从瓶体上分离，实现开盖动作。