[发明专利]协同感知方法和装置

说明书

本申请公开了一种协同感知方法和装置。该方法包括接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时，将搜索结果向所述指定车辆广播。本申请解决了相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的技术问题。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种协同感知方法和装置。

背景技术

自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)，在自动驾驶车辆进入停车泊车过程中，由于受限于感知的视野盲区，不可避免地会产生一些碰撞风险。有一些车企通过大量增加车辆传感器，比如360度全景相机、毫米波雷达、超声波雷达等，来尽量减少碰撞风险系数，但仍然存在碰撞风险，例如车辆在拐角处，由于道路另一侧视野被遮挡，同样存在碰撞风险。车辆通过控制车速，缓慢探测来通过路口，通行效率比较低。

针对相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种协同感知方法和装置，以解决相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种协同感知方法，该方法包括：

接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；

对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；

根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；

当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时，将搜索结果向所述指定车辆广播。

可选地，该方法还包括：

感知终端基于障碍物神经网络识别模块对采集所述停车场内感知范围的图像进行识别，生成障碍物信息。

可选地，所述停车场内全部区域被不同的所述感知终端对应的感知范围覆盖，且对所述停车场内的指定区域进行不同所述感知终端的感知范围冗余覆盖。

可选地，该方法还包括：

所述感知终端基于指定感知频率发送感知的所述障碍物信息。

可选地，该方法还包括：

接收所述指定车辆发送的所述当前位置。

可选地，所述将搜索结果向所述指定车辆广播，包括：

根据搜索结果中包含的所述障碍物信息对应的风险系数确定该障碍物信息对应的广播优先级；

基于所述广播优先级将所述搜索结果中包含的障碍物信息广播给所述指定车辆。

第二方面，本申请还提供了一种协同感知装置，该装置还包括：

接收模块，接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；

融合模块，用于对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；

搜索模块，用于根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；

广播模块，用于当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时，将搜索结果向所述指定车辆广播。

可选地，所述广播模块，用于：

根据搜索结果中包含的所述障碍物信息对应的风险系数确定该障碍物信息对应的广播优先级；