[发明专利]线状物的抓取方法、装置、末端执行器及系统

权利要求书

1.一种线状物抓取方法，其特征在于，所述线状物抓取方法包括：

向执行器发送抓取指令，所述抓取指令用于指示所述执行器抓取线状物根部；

向所述执行器发送滑动指令，所述滑动指令用于指示所述执行器由所述线状物根部滑动到所述线状物头部。

2.根据权利要求1所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述向执行器发送滑动指令之后，还包括：

向所述执行器发送放置指令，所述放置指令用于指示所述执行器将所述线状物头部放置到目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述向执行器发送抓取指令之前，还包括：

获取所述抓取指令；或

基于所述线状物根部的图像，生成所述抓取指令。

4.根据权利要求1或2所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述向执行器发送滑动指令之前，还包括：

获取所述滑动指令；或

基于所述线状物头部的图像，生成所述滑动指令。

5.根据权利要求4所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述生成所述滑动指令包括：

生成第一滑动指令，所述第一滑动指令用于指示所述执行器向所述线状物头部的预设位置滑动；

基于所述线状物头部的当前图像，识别所述线状物头部或所述线状物头部的预设位置的当前位置信息；

基于所述当前位置信息，判断所述执行器是否已经达到所述线状物头部的预设位置；若否，返回执行所述生成第一滑动指令。

6.根据权利要求5所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述生成所述滑动指令还包括：若是，

结束所述线状物抓取方法；或

向所述执行器发送放置指令，所述放置指令用于指示所述执行器将所述线状物头部放置到目标位置。

7.根据权利要求1所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述指示所述执行器抓取线状物根部为：

指示所述执行器开放抓取所述线状物根部；所述开放抓取为所述执行器抓起所述线状物，但所述线状物与所述执行器之间存在空隙，使得所述执行器可沿所述线状物滑动；或

指示所述执行器闭合抓取所述线状物根部；所述闭合抓取为所述执行器抓住所述线状物，但所述执行器可克服所述执行器与所述线状物之间的摩擦力而沿所述线状物滑动。

8.根据权利要求7所述的线状物抓取方法，其特征在于，当所述执行器开放抓取所述线状物根部；所述线状物抓取方法还包括：

向所述执行器发送关闭指令，所述关闭指令用于指示所述执行器抓紧所述线状物。

9.根据权利要求2所述的线状物抓取方法，其特征在于，所述指示所述执行器将所述线状物头部放置到目标位置包括：

指示所述执行器将所述线状物头部以预设方式放置到所述目标位置。

10.一种线状物抓取装置，其特征在于，所述线状物抓取装置包括：

抓取发送装置，用于向执行器发送抓取指令，所述抓取指令用于指示执行器抓取线状物根部；

滑动发送装置，用于向执行器发送滑动指令，所述滑动指令用于指示所述执行器由所述线状物根部滑动到所述线状物头部。

11.一种线状物抓取系统，其特征在于，所述线状物抓取系统包括：执行器和控制装置；

所述控制装置通信连接所述执行器；

所述控制装置，用于向执行器发送抓取指令，所述抓取指令用于指示所述执行器抓取线状物根部；向所述执行器发送滑动指令，所述滑动指令用于指示所述执行器由所述线状物根部滑动到所述线状物头部。