[发明专利]伺服位置平滑方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.伺服位置平滑方法，其特征在于，包括：

提取当前插补周期对应的当前插补参数，提取前一插补周期对应的前一插补参数；所述当前插补周期用于表示在系统发生中断时对应的插补周期，所述当前插补参数包括所述当前插补周期对应的关节位置参数、速度参数和加速度参数；所述前一插补参数包括所述前一插补周期对应的关节位置参数、速度参数和加速度参数；

将所述当前插补参数转换为当前电机脉冲参数、将所述前一插补参数转换为前一电机脉冲参数；

获取插补周期值，获取伺服位置环采样周期；

以所述当前电机脉冲参数和所述前一电机脉冲参数作为端点约束条件，根据所述插补周期值采用多项式进行计算，得到多项式系数；根据所述多项式系数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期计算出电机脉冲位置；

基于所述电机脉冲位置对伺服系统进行位置平滑处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述插补周期值采用多项式进行计算，得到多项式系数，包括：

根据所述插补周期值采用多项式进行计算，得到初始多项式系数；

对所述初始多项式系数进行修正，得到所述多项式系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多项式系数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期计算出所述电机脉冲位置，包括：

根据所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期进行变量代换，得到中间变量值；

根据所述中间变量值和所述多项式系数进行插值计算，得到所述电机脉冲位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间变量值和所述多项式系数进行插值计算，得到所述电机脉冲位置，包括：

获取所述插值计算的计算结果；

对所述计算结果进行取整处理，得到所述电机脉冲位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前插补周期对应的当前插补参数，包括：

获取关节空间的插补运动对应的关节插补参数，将所述关节插补参数插入插补数据队列；

根据所述当前插补周期从所述插补数据队列中提取出所述当前插补参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前插补周期对应的当前插补参数，还包括：

获取笛卡尔空间的插补运动对应的笛卡尔插补参数；

将所述笛卡尔插补参数转化为关节插补参数，将所述关节插补参数插入插补数据队列；

根据所述当前插补周期从所述插补数据队列中提取出所述当前插补参数。

7.伺服位置平滑装置，其特征在于，包括：

提取模块，用于提取当前插补周期对应的当前插补参数，提取前一插补周期对应的前一插补参数；所述当前插补周期用于表示在系统发生中断时对应的插补周期，所述当前插补参数包括所述当前插补周期对应的关节位置参数、速度参数和加速度参数；所述前一插补参数包括所述前一插补周期对应的关节位置参数、速度参数和加速度参数；

转换模块，用于将所述当前插补参数转换为当前电机脉冲参数、将所述前一插补参数转换为前一电机脉冲参数；

获取模块，用于获取插补周期值，获取伺服位置环采样周期；

计算模块，用于以所述当前电机脉冲参数和所述前一电机脉冲参数作为端点约束条件，根据所述插补周期值采用多项式进行计算，得到多项式系数；根据所述多项式系数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期计算出电机脉冲位置；

平滑处理模块，用于基于所述电机脉冲位置对伺服系统进行位置平滑处理。

8.电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如权利要求1至6任一项所述的伺服位置平滑方法。

9.计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6任一项所述的伺服位置平滑方法。