[发明专利]最优关节加速度与减速度计算方法、装置及其应用

权利要求书

1.最优关节加速度与减速度计算方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人的预设主轴，获取所述目标机器人对应的第一速度参数，获取所述预设主轴对应的第二速度参数；其中，所述第一速度参数包括预先设置的目标机器人各个关节对应的最大速度参数、最大加速度参数、最大减速度参数；所述第二速度参数包括预设主轴对应的最大速度参数、最大加速度参数、最大减速度参数；

基于所述第一速度参数和所述第二速度参数设置所述预设主轴对应的预设速度参数，若所述第一速度参数小于所述第二速度参数，则将所述第一速度参数作为所述预设速度参数；

根据所述预设速度参数，对所述预设主轴进行速度规划，计算出加速段与减速段目标关节力矩；

根据所述加速段与减速段目标关节力矩进行迭代计算，得到所述预设主轴对应的目标加速度和目标减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设速度参数包括：预设加速度和预设减速度；

所述根据所述加速段与减速段目标关节力矩进行迭代计算，得到所述目标机器人对应的目标加速度和目标减速度，包括：

根据所述加速段与减速段目标关节力矩对所述预设加速度和所述预设减速度进行二分迭代计算，得到所述目标加速度和所述目标减速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速段与减速段目标关节力矩对所述预设加速度和所述预设减速度进行二分迭代计算，得到所述目标加速度和所述目标减速度，包括：

根据所述加速段与减速段目标关节力矩对所述预设加速度和所述预设减速度进行二分迭代计算，对所述预设主轴进行速度规划，得到目标加速段和目标减速段；

分别对所述目标加速度段和所述目标减速度段进行均分离散，获取加速段离散点和减速段离散点；

获取所述加速段离散点力矩，获取所述减速段离散点力矩；

计算所述加速段离散点力矩中各个关节力矩绝对值的最大值作为加速段目标关节力矩，计算所述减速段离散点力矩中各个关节力矩绝对值的最大值作为减速段目标关节力矩；

基于所述加速段目标关节力矩和预设的最大关节力矩确定所述目标加速度，基于所述减速段目标关节力矩和所述预设的最大关节力矩确定所述目标减速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速段目标关节力矩和所述预设的最大关节力矩确定所述目标加速度，包括：

获取预设迭代次数，获取所述加速段目标关节力矩；

比较所述加速段目标关节力矩与所述预设的最大关节力矩之间的大小关系；

若所述加速段目标关节力矩大于所述预设的最大关节力矩，将所述二分迭代的区间右值赋值为当前计算的加速度，否则，将所述二分迭代的区间左值赋值为当前计算的加速度，将最后一次更新得到的加速度作为所述目标加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述减速段目标关节力矩和所述预设的最大关节力矩确定所述目标减速度，包括：

获取所述减速段目标关节力矩；

比较所述减速段目标关节力矩与所述预设的最大关节力矩之间的大小关系；

若所述减速段目标关节力矩大于所述预设的最大关节力矩，将所述二分迭代的区间右值赋值为当前计算的减速度，否则，将所述二分迭代的区间左值赋值为当前计算的减速度，将最后一次更新得到的减速度作为所述目标减速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标机器人的预设主轴，包括：

获取所述目标机器人的各个关节对应的多个关节运动距离；

基于所述多个关节运动距离选取得到目标关节运动距离，获取所述目标关节运动距离对应的目标关节；

将所述目标关节作为所述预设主轴。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人的各个关节对应的多个关节距离，包括：

分别获取每个关节的起点关节位置和终点关节位置；

根据所述起点关节位置和所述终点关节位置计算得到所述每个关节对应的所述关节距离。