[发明专利]自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶换道的纵向规划方法，其特征在于，包括：

（1）车辆选择

在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；

在不换道时，将当前车道的前车作为跟随目标车，约束车不存在；

（2）目标距离选择

根据本车车速规划出目标距离Dtarget；

对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；

对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数，所述修正系数A为0.7；

（3）单目标纵向加速度规划

对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；

对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；

（4）多目标纵向加速度选择

将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶换道的纵向规划方法，其特征在于：所述修正系数A为标定量。

3.一种自动驾驶换道的纵向规划系统，包括存储器和控制器，其特征在于：所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时，能执行如权利要求1或2所述自动驾驶换道的纵向规划方法的步骤。

4.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求3所述的自动驾驶换道的纵向规划系统。

5.一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，其特征在于：所述计算机可读程序被调用时，能执行如权利要求1或2所述自动驾驶换道的纵向规划方法的步骤。