[发明专利]一种基于模糊PID电流环控制的步进电机驱动器

权利要求书

1.一种基于模糊PID电流环控制的步进电机驱动器，其特征在于：包括以下控制步骤：

S1：确定模糊控制器输入变量和输出变量，以及输入变量的变化范围；

其中输入变量包括偏差E、偏差变化率EC；

S2：通过整定确定模糊控制的量化等级、量化因子和比例因子；

S3：得出模糊控制表：根据输入值和输出值分别得出比例系数Kp、积分时间常数Ki、微分时间常数Kd的模糊控制表；

S4：计算模糊PID控制输出值：将偏差E和偏差变化率EC代入模糊控制表中，得出模糊PID参数Kp’、Ki’、Kd’，再将Kp’、Ki’、Kd’代入PID算法中计算出模糊PID控制输出值：

其中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，E(k)和E(k-1)分别为第k和第k-1时刻的偏差信号，k为采样序号，T为采样时间。

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊PID电流环控制的步进电机驱动器，其特征在于：所述步骤S2包括以下整定子步骤：

S21：通过隶属度确定偏差E、偏差变化率EC的模糊子集；

S22：引入偏差E、偏差变化率EC的模糊子集对应的论域；

S23：得出量化函数。