[发明专利]机器人关节组件、机器人关节组件过盈量确定的方法

权利要求书

1.一种机器人关节组件过盈量确定的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

确定需要设定过盈量的部件；

对所述部件划分六面体网格；

赋予部件的材料属性，确定部件的弹性模量和泊松比；

过盈配合应变调整分析；

定义部件接触关系；

进行边界载荷确定；

设定过盈量为第一预设值时，将轴向力增加第二预设值，机器人关节组件中的各部件仍不发生位移时，所述第一预设值为所述机器人关节组件的过盈量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，需要设定过盈量的部件包括油封座、中心轴和关节压盖，为所述油封座、所述中心轴和所述关节压盖划分六面体网格，并将所述油封座、所述中心轴和所述关节压盖的材料属性设置为钢材材料。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在过盈配合应变调整分析中包括模拟过盈配合带应变调整步骤，以及模拟施加轴向力载荷步骤，且几何非线性性为打开模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在定义部件接触关系步骤中，将所述油封座、所述中心轴和所述关节压盖之间设置成面面接触，并将接触面之间的间隙设置为0.01。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括定义接触属性，将摩擦系数设置为0.1，确定过硬接触的幅值曲线，将过盈量的第一预设值设置为0.004，轴向力设置为100N。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括设置所述第一预设值后，再增加第三预设值的轴向力，当所述机器人关节组件中的部件不发生轴向位移时，所述第一预设值为所述机器人关节组件的过盈量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三预设值为100N。

8.一种机器人关节组件，其特征在于，所述机器人关节组件为权利要求1至7中任一项所述的机器人关节组件。

9.根据权利要求8所述的机器人关节组件，其特征在于，所述机器人关节组件包括：

弧齿锥齿轮(12)，所述弧齿锥齿轮(12)通过第一连接件与中心轴(5)固定连接；

第一轴承(8)，所述第一轴承(8)分别与关节压盖(10)和油封座(4)通过过盈配合，所述第一轴承(8)、所述关节压盖(10)和所述油封座(4)通过第二连接件与手腕关节(14)连接。

10.根据权利要求9所述的机器人关节组件，其特征在于，所述油封座(4)和所述中心轴(5)之间设置有第二轴承(7)，所述油封座(4)用于限制所述第二轴承(7)沿轴向移动。