[发明专利]一种工衣折叠用衣架抓手装置

说明书

本发明公开了一种工衣折叠用衣架抓手装置，包括：与机器人手臂相连的主体框架；安装在主体框架上的夹持机构，用于夹持折叠衣架；衣架勾座，用于挂住折叠衣架的衣架勾；其中，夹持机构包括一个夹持伸缩缸，夹持伸缩缸的缸筒铰接在主体框架上；夹持机构还包括一对衣架伸展摆杆和一个联动杆组成的连杆组合；其中一个衣架伸展摆杆设置为V形的驱动连杆，且其顶角侧转动连接主体框架，其一段与夹持伸缩缸的活塞杆转动连接并通过联动杆与另一个作为从动杆的衣架伸展摆杆活动连接，其另一段用于与作为从动杆的衣架伸展摆杆配合以夹持折叠衣架。简化了用于夹持折叠衣架的夹持机构，实现折叠衣架开合状态的快速切换。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体来说，是一种工衣折叠用衣架抓手装置。

背景技术

现有工衣折叠机上的衣架抓手部件全部与整机一体，机构复杂，略显笨重，与输送线的进、出口、折叠机之间需专用的机械结构相互连接，再配合衣架完成搬运过程。集成于折叠机上的抓手结构无法满足多工位的需求，只能执行单一的指令，无法运用于多种工况。

发明内容

本发明的目的是提供一种工衣折叠用衣架抓手装置，以解决现有技术中存在的问题。

本发明的目的是这样实现的：一种工衣折叠用衣架抓手装置，包括：

与机器人手臂相连的主体框架；

安装在主体框架上的夹持机构，用于夹持折叠衣架；

衣架勾座，用于挂住折叠衣架的衣架勾；

其中，所述夹持机构包括一个夹持伸缩缸，所述夹持伸缩缸的缸筒铰接在主体框架上；

所述夹持机构还包括一对衣架伸展摆杆和一个联动杆组成的连杆组合；

其中一个衣架伸展摆杆设置为V形的驱动连杆，且其顶角侧转动连接主体框架，其一段与夹持伸缩缸的活塞杆转动连接并通过联动杆与另一个作为从动杆的衣架伸展摆杆活动连接，其另一段用于与作为从动杆的衣架伸展摆杆配合以夹持折叠衣架。

进一步地，还包括衣架卸载推杆和卸载伸缩缸，所述衣架卸载推杆一端转动连接主体框架，所述衣架卸载推杆另一端配置有顶杆以用于触发折叠衣架的衣架翼锁定杆，所述卸载伸缩缸的缸筒铰接主体框架，所述卸载伸缩缸的活塞杆铰接衣架卸载推杆。

进一步地，还包括衣架勾锁杆和勾锁伸缩缸，所述勾锁伸缩缸的缸筒铰接主体框架，所述勾锁伸缩缸的活塞杆转动连接衣架勾锁杆，所述衣架勾锁杆一端转动连接主体框架，所述衣架勾锁杆另一端作为锁定端并在需要锁定折叠衣架时将衣架勾压在衣架勾座上。

进一步地，所述主体框架固定连接有用于连接工业机器人执行端的连接座。

进一步地，所述衣架勾座具有支撑并配合衣架勾的定位结构。

进一步地，所述衣架勾锁杆的锁定端设置为C形凹槽结构，并在需要锁定折叠衣架时贴靠衣架勾并与衣架勾定位配合。

进一步地，所述衣架勾座居中设于两个衣架伸展摆杆之间。

本发明的有益效果在于：

1、简化了用于夹持折叠衣架的夹持机构，实现折叠衣架开合状态的快速切换；

2、能够与工业机器人手臂配合，折叠衣架的定位、夹持、卸下的等工序能够完全地进行自动化操作，能适应多种工况、任务、工位。

附图说明

图1是本发明在夹持折叠衣架前的准备状态示意图。

图2是对折叠衣架进行定位的状态示意图。

图3是夹持折叠衣架的状态示意图。

图4是折叠衣架与衣物脱离状态示意图。