[发明专利]一种清洗机械手在审
申请号: | 202011382066.3 | 申请日: | 2020-12-01 |
公开(公告)号: | CN112571428A | 公开(公告)日: | 2021-03-30 |
发明(设计)人: | 赵尚;刘源;孙儒政 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军陆军军事交通学院镇江校区 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08;B08B1/00 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 侯成兵 |
地址: | 212000 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 清洗 机械手 | ||
1.一种清洗机械手,其特征在于,包括:
基座;
抓取机构,设置于所述基座上,用于抓取待清洗物件;
清洗机构,设置于所述基座上,用于对所述抓取机构抓取的待清洗物件进行清洗。
2.根据权利要求1所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述抓取机构包括:
第一大臂,可水平转动的设置于所述基座上;
第一驱动机构,用于驱动所述第一大臂在所述基座上水平转动;
第一摆臂组件,可竖直摆动的设置于所述第一大臂上;
机械爪组件,设置于所述第一摆臂组件上,用于抓取待清洗物件。
3.根据权利要求2所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第一驱动机构包括:
第一驱动电机;
第一蜗杆,与所述第一驱动电机的输出轴相连;
第一转动体,可转动设置于所述基座上,所述第一大臂固定设置于所述第一转动体上;
第一涡轮,与所述第一转动体相连,并与所述第一转动体同轴传动,所述第一涡轮与所述第一蜗杆啮合传动。
4.根据权利要求3所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第一摆臂组件包括:
第一摆臂,可转动设置于所述第一大臂上;
第二驱动电机,设置于所述第一大臂上,输出轴与所述第一摆臂相连,用于驱动所述第一摆臂在所述第一大臂上竖直摆动;
第二摆臂,可转动设置于所述第一摆臂上;
第三驱动电机,设置于所述第一大臂上,输出轴与所述第二摆臂通过第一传动机构相连,用于驱动所述第二摆臂在所述第一摆臂上竖直摆动。
5.根据权利要求4所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述机械爪组件包括:
第一液压缸,设置于所述第二摆臂上;
机械爪,具有至少两个夹持臂,与所述第一液压缸的活塞杆相连,在所述第一液压缸的活塞杆的驱动下,所述机械爪做并拢或者张开动作。
6.根据权利要求4或5所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第一传动机构包括:
第一连杆,一端与所述第三驱动电机的输出轴固定相连;
第二连杆,一端与所述第一连杆的另一端转动相连,另一端与所述第二摆臂转动相连。
7.根据权利要求1所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述清洗机构包括:
第二大臂,可水平转动的设置于所述基座上;
第二驱动机构,用于驱动所述第二大臂在所述基座上水平转动;
第二摆臂组件,可竖直摆动的设置于所述第二大臂上;
清刷组件,设置于所述第二摆臂组件上,用于对所述抓取机构抓取的待清洗物件进行刷洗。
8.根据权利要求7所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第二驱动机构包括:
第四驱动电机;
第二蜗杆,与所述第四驱动电机的输出轴相连;
第二转动体,可转动设置于所述基座上,所述第二大臂固定设置于所述第二转动体上;
第二涡轮,与所述第二转动体相连,并与所述第二转动体同轴传动,所述第二涡轮与所述第二蜗杆啮合传动。
9.根据权利要求8所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第二摆臂组件包括:
第三摆臂,可转动设置于所述第二大臂上;
第五驱动电机,设置于所述第二大臂上,输出轴与所述第三摆臂相连,用于驱动所述第三摆臂在所述第二大臂上竖直摆动;
第四摆臂,可转动设置于所述第三摆臂上;
第六驱动电机,设置于所述第二大臂上,输出轴与所述第四摆臂通过第二传动机构相连,用于驱动所述第四摆臂在所述第三摆臂上竖直摆动。
10.根据权利要求9所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述清刷组件包括:
第二液压缸,设置于所述第四摆臂上;
第七驱动电机,与所述第二液压缸的活塞杆相连;
清洗刷,与所述第七驱动电机的输出轴相连。
11.根据权利要求9或10所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第二传动机构包括:
第三连杆,一端与所述第六驱动电机的输出轴固定相连;
第四连杆,一端与所述第三连杆的另一端转动相连,另一端与所述第四摆臂转动相连。
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