[发明专利]一种清洗机械手在审

专利信息
申请号: 202011382066.3 申请日: 2020-12-01
公开(公告)号: CN112571428A 公开(公告)日: 2021-03-30
发明(设计)人: 赵尚;刘源;孙儒政 申请(专利权)人: 中国人民解放军陆军军事交通学院镇江校区
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08;B08B1/00
代理公司: 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 代理人: 侯成兵
地址: 212000 江苏*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一种 清洗 机械手
【权利要求书】:

1.一种清洗机械手,其特征在于,包括:

基座;

抓取机构,设置于所述基座上,用于抓取待清洗物件;

清洗机构,设置于所述基座上,用于对所述抓取机构抓取的待清洗物件进行清洗。

2.根据权利要求1所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述抓取机构包括:

第一大臂,可水平转动的设置于所述基座上;

第一驱动机构,用于驱动所述第一大臂在所述基座上水平转动;

第一摆臂组件,可竖直摆动的设置于所述第一大臂上;

机械爪组件,设置于所述第一摆臂组件上,用于抓取待清洗物件。

3.根据权利要求2所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第一驱动机构包括:

第一驱动电机;

第一蜗杆,与所述第一驱动电机的输出轴相连;

第一转动体,可转动设置于所述基座上,所述第一大臂固定设置于所述第一转动体上;

第一涡轮,与所述第一转动体相连,并与所述第一转动体同轴传动,所述第一涡轮与所述第一蜗杆啮合传动。

4.根据权利要求3所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第一摆臂组件包括:

第一摆臂,可转动设置于所述第一大臂上;

第二驱动电机,设置于所述第一大臂上,输出轴与所述第一摆臂相连,用于驱动所述第一摆臂在所述第一大臂上竖直摆动;

第二摆臂,可转动设置于所述第一摆臂上;

第三驱动电机,设置于所述第一大臂上,输出轴与所述第二摆臂通过第一传动机构相连,用于驱动所述第二摆臂在所述第一摆臂上竖直摆动。

5.根据权利要求4所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述机械爪组件包括:

第一液压缸,设置于所述第二摆臂上;

机械爪,具有至少两个夹持臂,与所述第一液压缸的活塞杆相连,在所述第一液压缸的活塞杆的驱动下,所述机械爪做并拢或者张开动作。

6.根据权利要求4或5所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第一传动机构包括:

第一连杆,一端与所述第三驱动电机的输出轴固定相连;

第二连杆,一端与所述第一连杆的另一端转动相连,另一端与所述第二摆臂转动相连。

7.根据权利要求1所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述清洗机构包括:

第二大臂,可水平转动的设置于所述基座上;

第二驱动机构,用于驱动所述第二大臂在所述基座上水平转动;

第二摆臂组件,可竖直摆动的设置于所述第二大臂上;

清刷组件,设置于所述第二摆臂组件上,用于对所述抓取机构抓取的待清洗物件进行刷洗。

8.根据权利要求7所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第二驱动机构包括:

第四驱动电机;

第二蜗杆,与所述第四驱动电机的输出轴相连;

第二转动体,可转动设置于所述基座上,所述第二大臂固定设置于所述第二转动体上;

第二涡轮,与所述第二转动体相连,并与所述第二转动体同轴传动,所述第二涡轮与所述第二蜗杆啮合传动。

9.根据权利要求8所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第二摆臂组件包括:

第三摆臂,可转动设置于所述第二大臂上;

第五驱动电机,设置于所述第二大臂上,输出轴与所述第三摆臂相连,用于驱动所述第三摆臂在所述第二大臂上竖直摆动;

第四摆臂,可转动设置于所述第三摆臂上;

第六驱动电机,设置于所述第二大臂上,输出轴与所述第四摆臂通过第二传动机构相连,用于驱动所述第四摆臂在所述第三摆臂上竖直摆动。

10.根据权利要求9所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述清刷组件包括:

第二液压缸,设置于所述第四摆臂上;

第七驱动电机,与所述第二液压缸的活塞杆相连;

清洗刷,与所述第七驱动电机的输出轴相连。

11.根据权利要求9或10所述的一种清洗机械手,其特征在于,所述第二传动机构包括:

第三连杆,一端与所述第六驱动电机的输出轴固定相连;

第四连杆,一端与所述第三连杆的另一端转动相连,另一端与所述第四摆臂转动相连。

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