[发明专利]一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳

权利要求书

1.一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，包括夹钳固定端、夹钳转动端、电磁装置、直线驱动器、导磁物质及钳口，所述钳口与夹钳转动端连接，所述直线驱动器的两端分别通过转动副与夹钳转动端及夹钳固定端连接；所述夹钳转动端通过转动副与夹钳固定端连接，使得直线驱动器的进给运动带动夹钳转动端实现钳口的转动自由度；导磁物质设置在电磁装置的有效吸附距离内，电磁装置通过吸附导磁物质使得夹钳转动端带动钳口实现夹持自由度；

夹钳转动端与夹钳固定端连接的转动副实现方式为：夹钳转动端通过钳口左上方的通孔与铜套过盈配合；阶梯轴小端嵌入铜套中，作为转动轴；阶梯轴大端嵌入夹钳固定端通孔处，并在右端螺纹孔处用尖端紧定螺钉进行紧固；阶梯轴的阶梯面与铜套后端面接触，以限制其负向轴向位移；轴端挡圈卡入阶梯轴小端的沟槽内，与铜套前端面接触，以限制其正向轴向位移；

夹钳转动端与夹钳固定端连接的转动副靠近钳口，且不与工件发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，所述夹钳转动端包括一个半桥式放大机构及两个杠杆放大机构，所述半桥式放大机构的输出端分别与两个对称设置的杠杆放大机构的输入端连接，两个杠杆放大机构的输出端作用于钳口。

3.根据权利要求1-2任一项所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，还包括被动柔顺结构，设置在所述钳口与工件的接触面。

4.根据权利要求2所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，所述导磁物质设置在半桥式放大机构的输入端。

5.根据权利要求2所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，所述杠杆放大机构与钳口采用弹性结构连接。

6.根据权利要求5所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，半桥式放大机构、杠杆放大机构、钳口及弹性结构为一体化结构。

7.根据权利要求1所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，所述电磁装置为电磁铁。

8.根据权利要求2所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，通过调整电磁装置与导磁物质之间的间隙或通过改变半桥式放大机构与杠杆放大机构的连接角度调整钳口的夹持力。

9.根据权利要求5所述的一种可转动的二自由度电磁驱动被动柔顺微夹钳，其特征在于，弹性结构具体为柔性铰链。