[发明专利]飞行路径规划方法、装置、飞行器及存储介质

权利要求书

1.一种飞行路径规划方法，其特征在于，包括：

获取飞行申请空域、飞行起点和飞行终点；

根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段，其中，所述多条子路径段中每条子路径段的起点和终点均在所述申请空域的禁飞区之外，所述多条子路径段依次连接组成所述飞行起点到飞行终点的完整路径，且所述多条子路径段中每条子路径段的长度均小于预设长度；

根据所述多条子路径段，确定从所述飞行起点到所述飞行终点的目标飞行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段，包括：

根据预设方式确定所述飞行起点与所述飞行终点之间满足预设条件的至少一个第一位置点；

迭代执行以下步骤：基于所述预设方式确定所述飞行起点与所述飞行终点之间每相邻两个第二位置点之间满足预设条件的目标位置点，直至每相邻两个位置点之间的距离小于预设距离；所述第二位置点包括第一位置点、飞行起点、飞行终点；

根据每相邻两个第二位置点确定多条子路径段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设方式确定所述飞行起点与所述飞行终点之间满足预设条件的目标位置点，具体包括：

确定所述飞行起点与所述飞行终点的中点；

判断所述中点是否在禁飞区之内；

基于所述中点在禁飞区之外，确定所述中点为目标位置点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述中点是否在禁飞区之内之后，所述方法还包括：

基于所述中点在禁飞区之内，在所述申请空域内平移所述中点至所述禁飞区之外，得到第二位置点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条子路径段，确定从所述飞行起点到所述飞行终点的目标飞行路径，包括：

利用最短路径问题算法对所述多条子路径段中每条子路径段进行修正，得到多条修正子路径段；

依次连接所述多条修正子路径段，得到从所述飞行起点到所述飞行终点的目标飞行路径。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段之前，所述方法还包括：

获取空域限区；

根据所述空域限区更新所述申请空域的禁飞区。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段之前，所述方法还包括：

获取已有飞行路径；

根据所述已有飞行路径更新所述申请空域的禁飞区。

8.一种飞行路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取飞行申请空域、飞行起点和飞行终点；

子路径段划分模块，用于根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段，其中，所述多条子路径段中每条子路径段的起点和终点均在所述申请空域的禁飞区之外，所述多条子路径段依次连接组成所述飞行起点到飞行终点的完整路径，且所述多条子路径段中每条子路径段的长度均小于预设长度；

路径规划模块，用于根据所述多条子路径段，确定从所述飞行起点到所述飞行终点的目标飞行路径。

9.一种飞行器，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的飞行路径规划方法。

10.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使所述信息处理装置或者所述服务器实现如权利要求1-7中任一项所述的飞行路径规划方法。