[发明专利]用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其包括：

牵引角计算器，其配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需牵引角；

误差计算器，其配置为计算铰接式车辆的所述所需牵引角与实际牵引角之间的误差；

力矩产生器，其配置为基于所述误差来产生用于控制铰接式车辆的铰接的力矩；以及

铰接控制器，其配置为基于所述力矩来控制铰接式车辆的铰接。

2.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，当输入了与铰接式车辆的倒车行驶相对应的铰接式车辆的转向角和车速时，所述牵引角计算器基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需牵引角。

3.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，在计算所需牵引角时，所述牵引角计算器基于计算因数来计算所需牵引角，所述计算因数包括：根据驾驶员的转向命令的转向角、铰接式车辆的车速、铰接式车辆的牵引车的重量、铰接式车辆的挂车的重量、从牵引车的重心到牵引车的前轴的距离、从牵引车的重心到牵引车的后轴的距离、从牵引车的重心到牵引点的距离、从挂车的重心到牵引点的距离、从挂车的重心到挂车车轴的距离、牵引车的前轮胎的侧偏刚度、牵引车的后轮胎的侧偏刚度以及挂车的轮胎的侧偏刚度。

4.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，当输入了与铰接式车辆的倒车行驶相对应的铰接式车辆的实际牵引角时，所述误差计算器计算所需牵引角与实际牵引角之间的误差。

5.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述误差计算器包括减法器，所述减法器配置为计算铰接式车辆的所需牵引角与实际牵引角之间的误差，并将计算出的误差输出至力矩产生器。

6.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述力矩产生器包括比例积分控制器，所述比例积分控制器配置为当输入了铰接式车辆的所需牵引角与实际牵引角之间的误差时，基于所述误差通过进行比例积分控制来产生用于控制铰接式车辆的铰接的力矩。

7.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，当输入了力矩时，所述铰接控制器将力矩分配给铰接式车辆的后车身的左车轮电机和右车轮电机，从而控制后车身的车轮电机转矩。

8.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述铰接控制器包括：

第一放大器，其配置为放大与需求转矩相对应的信号；

第二放大器，其配置为放大与力矩相对应的信号；

加法器，其配置为将来自第一放大器和第二放大器的输出值相加；

减法器，其配置为将来自第一放大器和第二放大器的输出值相减；

第一车轮电机转矩控制器，其配置为基于来自加法器的输出值以及左车轮电机的转矩限制值来计算第一转矩控制值，并基于所述第一转矩控制值来控制左车轮电机的转矩；以及

第二车轮电机转矩控制器，其配置为基于来自减法器的输出值以及右车轮电机的转矩限制值来计算第二转矩控制值，并基于所述第二转矩控制值来控制右车轮电机的转矩。

9.根据权利要求8所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第一车轮电机转矩控制器包括：

第一计算器，其配置为当输入了来自加法器的输出值以及与左车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩值；以及

第二计算器，其配置为当输入了第一计算器的转矩值以及与左车轮电机相对应的最大允许发电转矩时，计算并输出小于最大允许发电转矩的转矩值。