[发明专利]控制方法及控制系统

说明书

本申请公开一种控制方法及控制系统，涉及搬运设备技术领域，能够降低机器人设备在执行动作时的难度。该控制方法包括：机器人设备接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。本申请实施例应用于物体的搬运过程。

技术领域

本申请涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种控制方法及控制系统。

背景技术

机器人设备是指将物体从一个位置搬运到另一个位置的自动化机械设备。例如，机器人设备可以根据控制器的控制指令，对物体执行多种搬运动作。

现有技术中，控制器发送给机器人设备的控制指令一般采用地址加数据内容(数据长度+数据值)的形式。其中，地址可以用于表示执行的动作，数据内容可以用于表示执行动作的位姿。例如，控制指令可以包括多个字符(比如，比特(bit))。该多个字符的排列顺序不同，对应的执行动作以及动作的位姿也不同。但是，在机器人设备需要执行多种动作的情况下，控制器发送的机器人设备的控制指令需要采用较多个字符(比如，可以采用至少43bit)，且该多个字符必须按照正确的顺序排序。如此，机器人设备才能根据该控制指令，执行对应的动作。

但是，控制指令中的多个字符中每一个字符以及对应的值不同，该控制指令指示的动作也不同。机器人设备需要正确解析每一个字符以及每一个字符的参数值，才能正确执行该控制指令指示的动作，增加了机器人设备在执行动作时的难度。

发明内容

本申请提供了一种控制方法及控制系统，能够降低机器人设备在执行动作时的难度。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种控制方法，应用于机器人设备，该方法包括：机器人设备接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。

基于本申请的技术方案，控制器发送给机器人设备的控制指令可以包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的参数值。该控制指令可以用于指示机器人设备执行第一动作，且至少一个控制参数的参数值可以用于指示机器人设备执行第一动作的位姿。不同的动作对应的控制指令的至少一个控制参数相同。这就意味着，机器人设备只需要解析该控制指令中的至少一个参数值即可确定需要执行的动作。相较于现有技术，机器人设备需要解析控制指令中的每个字符的排列顺序以及每个字符的值，本申请的技术方案中机器人设备无需解析控制参数对应的字符，从而可以降低机器人设备在执行动作的难度。

一种可能的实现方式中，至少一个控制参数包括第一类型参数以及第二类型参数，第一类型参数的参数值用于指示第一物体的信息，第二类型参数的参数值用于指示机器人设备执行第一动作的执行器。

基于该可能的实现方式，机器人设备可以根据控制指令中的第一类型参数的参数值以及第二类型参数的参数值，准确的确定第一物体的位置以及所要执行第一动作的执行器。

一种可能的实现方式中，第一控制指令还包括第一数值，第一数值用于反映机器人设备执行第一动作的动作幅度。

基于该可能的实现方式，机器人设备可以准确的确定执行第一动作的大小、力度、扭矩等，精准的控制执行器的动作。

一种可能的实现方式中，机器人设备向控制器发送第一响应消息，该第一响应消息用于指示第一动作执行完成。