[发明专利]一种智能巡检系统及其巡检方法

说明书

一种智能巡检系统及其巡检方法，所述智能巡检系统包括：无人机，用于在第一高度对目标进行巡检；巡检机器人，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机，并与其进行通信和对其进行供电；其中，所述无人机与所述巡检机器人之间通信连接，当所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处时，所述无人机与所述巡检机器人之间对应电连接。本申请提供的一种智能巡检系统及其巡检方法，无人机作为巡检机器人的一种补充，通过巡检机器人搭载无人机，实现中高层(使用无人机进行巡检)和中低层(使用巡检机器人进行巡检)两个层次的巡视；同时，巡检机器人通过自身电源给无人机进行供电，解决了无人机的充电问题。

技术领域

本发明属于巡检系统技术领域，具体涉及一种智能巡检系统及其巡检方法。

背景技术

目前，变电站巡检一般分为人工巡检和智能巡检机器人自主巡检，其中智能巡检机器人分为：轮式机器人，履带式机器人和轨道式机器人，一般情况下，户外使用的是轮式智能巡检机器人进行变电站的日常运维。

轮式智能巡检机器人通过4G/5G网络实现远程控制和监控，系统也支持定点或定任务巡检，只需通过后台系统，选择想要进行巡视的巡检点，向系统派发临时巡检任务，系统就会按照选择的任务内容规划出最优巡检方案自动完成巡检任务。智能巡检机器人可实现可见光、热成像视频图像采集功能，可自动规划就近的巡检设备自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄机房内各种表计设备照片以及机房内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，智能巡检机器人自动根据图像信息，识别表计读数，对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行声光报警。

但是户外巡检机器人存在以下两个方面的缺点：

第一点，户外巡检机器人大部分是由轮组或者履带的方式进行驱动，并且体积和重量较大，部分变电站设计之初并未预留机器人的巡检通道，同时，局部配电设备受场内条件限制，摆放位置不易靠近，从而导致机器人无法到达。

第二点，巡检机器人的双光设备(红外和可见光)大部分处于升降杆顶端，当机器人到达巡视点后，双光设备以一定的高度和云台角度进行拍摄，这种方式很难进行360°无死角拍摄，并且，拍摄角度受到升降杆的高度限制，导致部分高层的配电设备无法得到准确拍摄。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种智能巡检系统及其巡检方法。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种智能巡检系统，包括：

无人机，用于在第一高度对目标进行巡检；

巡检机器人，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机，并与其进行通信和对其进行供电；

其中，所述无人机与所述巡检机器人之间通信连接，当所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处时，所述无人机与所述巡检机器人之间对应电连接。

优选地，所述巡检机器人上设置有固定式双光设备，所述固定式双光设备用于对目标进行巡检。

优选地，所述无人机与所述巡检机器人之间无线通信连接。

优选地，所述无人机与所述巡检机器人之间通过线缆有线连接。

优选地，所述巡检机器人上设置有无人机精准起降平台，所述无人机精准起降平台用于引导所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处。

优选地，所述无人机精准起降平台上设置有GPS定位系统，所述GPS定位系统用于所述无人机的返航以及相对于所述巡检机器人做等距离相对运动。

优选地，所述无人机精准起降平台上设置有伸缩杆，所述无人机与所述巡检机器人之间的线缆设置于所述伸缩杆中。