[发明专利]一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构

权利要求书

1.一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，其特征在于：包括位移传感器（101）、覆橡胶弹簧片（102）、机械指（103）、连接杆（104）、螺纹滑竿（106）、螺杆（107）、螺杆轴承（108）、螺杆电机减速器（109）、螺杆直流电机（110）、执行机构转向轴承（112）、转向电机减速器（113）、转向电机（114）、机械臂电机减速器组件（115）、轴承（116）；

所述位移传感器（101）与覆橡胶弹簧片（102）相连接，所述位移传感器（101）与机械指（103）通过螺纹连接，所述机械指（103）通过连接杆（104）与螺纹滑竿（106）连接，所述螺纹滑竿（106）与螺杆（107）相连接，所述螺杆（107）上设置有螺杆轴承（108），所述螺杆轴承（108）与螺杆电机减速器（109）相连接，所述螺杆电机减速器（109）与螺杆直流电机（110）相连接；所述执行机构转向轴承（112）与转向电机减速器（113）相连接，所述转向电机减速器（113）与转向电机（114）相连接；所述机械臂电机减速器组件（115）与轴承（116）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还包括螺杆电机固定盖（201）、螺杆外壳（202）、转向机构外壳（203）、转向电机固定盖（204）、机械臂转向机构外壳（205）及保护盖（206），所述螺杆电机固定盖（201）上固定有螺杆直流电机（110），所述螺杆外壳（202）通过螺栓固定在转向机构外壳（203）上，所述螺杆外壳（203）与转向电机减速器（113）相连接，所述转向机构外壳（203）与执行机构转向轴承（112）相连接，所述转向电机固定盖（204）通过螺栓固定在机械臂转向机构外壳（205）上，所述转向电机（114）通过螺栓固定在转向电机固定盖（204）上，所述机械臂电机及减速器组件（115）通过螺栓固定在机械臂转向机构外壳（205）上，所述轴承（116）与机械臂转向机构外壳（205）相连接，所述保护盖（206）通过螺栓固定在机械臂转向机构外壳（205）上。

3.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，其特征在于，所述覆橡胶弹簧片（102）与位移传感器（101）采用拔插式连接方式。

4.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构，其特征在于，所述转向电机（114）使用步进直流电机。