[发明专利]一种5D四轮定位标定系统的标定方法

说明书

本发明适用汽车检测与诊断设备领域，提供了一种5D四轮定位标定系统，包括：分布在左上、左下、右上、右下和中间方位的五台相机，相机放置在红外灯盘的中心，红外灯盘发射红外光，相机拍摄标靶，标靶反射红外光，标靶放置在标定架上，标靶包括第一标靶、第二标靶和第三标靶。本发明还提供了一种5D四轮定位标定方法，包括：对相机进行焦距调节并固定焦距；对相机进行单相机标定；对相机进行多相机标定，对相机进行侧方相机标定。本发明提供的5D四轮定位标定系统及标定方法，通过采用高精度标靶和工业相机、将相机镜头与标靶硬件搭配、采用多相机标定装置、标定优化算法和标靶的定位定姿，提升了四轮定位检测的标定精度。

技术领域

本发明属于汽车检测与诊断设备领域，具体地说，涉及一种5D四轮定位标定系统的标定方法。

背景技术

目前，四轮定位技术已广泛应用于进口轿车的检测，国内外现有的四轮定位技术分为静态检测和动态检测。两者之间的本质区别在于一个是静止时拍摄标靶，另一个是车辆行驶过程中拍摄标靶。静态测量技术是指当小车静止在同一标靶前后完成拍摄图像，根据运动标靶轨迹上的两点拟合运动曲线，并利用此曲线计算相应的定位参数。虽然此方法硬件要求和计算成本较低，但无法根据实际情况模拟真实的运动曲线，且无法测量轮辋变形的精度。在整个测量过程中，其测量时间长，推车过程繁琐，悬架在应力状态下无法得到保证。动态测量技术是一种用于检测车辆运动过程中的测量技术。通过实时传递捕获的图像信息，对定位参数进行测量和调整。此外，还考虑了车轮在行驶过程中的状态变化，如悬架、轮辋、轮胎变形、载荷、底盘间隙等。其中，底盘的结构变形，在动态测量中，它考虑了个人的驾驶习惯、部件的刚度和核载情况，而不是单方面考虑静止状态时车身质量和路面状况。因此，与静态测量相比，动态测量技术不仅大大缩短了测量时间，而且人性化的设计保证了检测人员的生命安全，提高了检测效率。目前，这方面的定位技术已经在国外得到应用，如德国SCHENCK公司生产的四轮定位仪可以根据车辆的检测、非接触测量自动调整距离和补偿。

现有的3D四轮定位检测技术中，普遍存在一些操作复杂化，检测速度慢和标定精度不高等技术问题，所以导致最终在定位角度结算上出现了一些偏差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种5D四轮定位标定系统及标定方法，旨在提高现有技术中5D四轮定位检测的精度，简化定位参数检测的流程。

第一方面，本发明提供了一种5D四轮定位标定系统，包括：分布在左上、左下、右上、右下和中间五个方位的五台相机，所述相机放置在红外灯盘的中心，所述红外灯盘发射红外光，所述相机拍摄标靶，所述标靶反射红外光，所述标靶放置在标定架上，所述标靶包括第一标靶、第二标靶和第三标靶。

第二方面，本发明提供了一种5D四轮定位标定方法，包括：

分别对五台相机进行焦距调节并固定焦距；

分别对五台相机进行单相机标定，得出五台相机的特性参数；

分别对左上、右上与中间相机和左下、右下与中间相机进行多相机标定，分别得出左上与右上相机、左下与右下相机之间的位置关系；

分别对左上相机、右上相机与中间相机、左下相机、右下相机与中间相机进行侧方相机标定，得出两个远近标靶之间的相对位置关系。

本发明提供的5D四轮定位标定系统及标定方法，通过采用高精度标靶和工业相机、将相机镜头与标靶硬件搭配、采用多相机标定装置、标定优化算法和标靶的定位定姿，提升了四轮定位检测的标定精度。从而进一步提升四轮定位仪的定位精度，实现定位参数检测流程的简化，提高采集数据的精度，达到更快、更好、精度更高、实用性更强的系统检测。

附图说明

图1是本发明实施例提供的5D四轮定位标定方法的实现流程图。

图2是本发明实施例提供的对左上、右上和中间相机进行多相机标定的示意图。