[发明专利]一种无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法

权利要求书

1.一种无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法，其特征在于，所述无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法包括：

利用无人机当前的空间位置、原来目标点和新目标点的位置信息进行圆弧计算，并将目标点设置为在所述圆弧上的滑动，实现无人机合法路径的生成。

2.如权利要求1所述的无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法，其特征在于，所述圆弧计算包括：

(1)以点E_i和S_i端点连线L；

(2)基于点E_i、S_i和M_ti所在平面，以线段L为直径绘制圆弧；

(3)选择远离点M_ti的半个圆弧作为轨迹，目标点以一定的角速度沿圆弧运动，引导无人机逐渐改变方向，称圆弧上的目标点为ES_i；

(4)当ES_i到达S_i位置后，目标点保持不变。

3.如权利要求1所述的无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法，其特征在于，所述无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法具体包括以下步骤：

步骤一，获得切换目标点的指令；

步骤二，确认当前无人机的位置及原有目标点的位置；

步骤三，使用步骤一和步骤二中的位置信息计算圆弧；

步骤四，在圆弧上设置动态目标点，引导无人机进行掉头机动；

步骤五，完成目标点切换及动态路径规划。

4.一种无人机编队圆弧引导切换目标动态规划系统，其特征在于，所述无人机编队圆弧引导切换目标动态规划系统包括：

切换指令获取模块，用于获得切换目标点的指令；

确认当前无人机的位置及原有目标点的位置；

圆弧计算模块，用于使用位置信息计算圆弧；

动态路径规划模块，用于在圆弧上设置动态目标点，引导无人机进行掉头机动；并完成目标点切换及动态路径规划。

5.一种无人机编队，其特征在于，所述无人机编队用于实施权利要求1～3任意一项所述无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法。

6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

利用无人机当前的空间位置、原来目标点和新目标点的位置信息进行圆弧计算，并将目标点设置为在所述圆弧上的滑动，实现无人机合法路径的生成。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～3任意一项所述的无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法。

8.一种无人机信息数据处理终端，其特征在于，所述无人机信息数据处理终端用于实现权利要求1～3任意一项所述的无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法。

9.一种权利要求1～3任意一项所述的无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法在商业活动表演上的应用。

10.一种权利要求1～3任意一项所述的无人机编队圆弧引导切换目标动态规划方法在公益活动表演上的应用。