[发明专利]无人机三维可视化避障方法及系统

权利要求书

1.无人机三维可视化避障方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10)、无人机上安装吊舱；在飞行过程中，通过吊舱采用倾斜摄影技术采集飞行航线中障碍物信息；

S20)、将无人机采集的障碍物信息创建高精度三维地图模型；

S30)、根据三维地图模型单独对每个障碍物进行编辑标注；

S40)、将三维地图模型与无人机地面站控制平台进行通信连接；

S50)、根据无人机飞行任务及三维地图模型上障碍物信息设定无人机飞行航线；

S60)、无人机与无人机地面站控制平台交互，根据无人机飞行航线实现自主导航避障飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机三维可视化避障方法，其特征在于，所述S20)步骤中，根据无人机采集的障碍物信息利用计算机视觉、图形图像处理和数据库技术进行可视化三维地图建模。

3.根据权利要求1所述的无人机三维可视化避障方法，其特征在于，所述S30)步骤中，障碍物编辑标注信息包括简述位置、规格及提示信息。

4.根据权利要求3所述的无人机三维可视化避障方法，其特征在于，所述提示信息包括模型需要及时更新、报警或其它需要关注的信息。

5.根据权利要求1所述的无人机三维可视化避障方法，其特征在于，所述S40)步骤中，三维地图模型与无人机地面站控制平台通过通信协议与接口将三维地图模型与无人机地面站控制平台进行通信。

6.根据权利要求1所述的无人机三维可视化避障方法，其特征在于，所述S50)步骤中，在三维地图模型上选中障碍物，弹出高度窗口，在障碍物高度上增加10-30米，确认后自动计算规避障碍物航线，并执行航行飞行。

7.根据权利要求6所述的无人机三维可视化避障方法，其特征在于，所述S50)步骤中，在障碍物高度上增加20米。

8.无人机三维可视化避障系统，其特征在于，包括障碍物信息采集单元、创建三维地图模型单元、三维地图模型障碍物标注单元、无人机地面站控制平台及三维地图模型与无人机地面站控制平台通信单元，所述障碍物信息采集单元用于采集障碍物信息，所述创建三维地图模型单元用于创建三维地图模型，所述三维地图模型障碍物标注单元用于标注障碍物信息；无人机地面站用于制定飞行航线、飞行监控、任务回放、实时监测、实时通信；所述三维地图模型与无人机地面站控制平台通信单元用于将三维地图模型与无人机地面站控制平台进行实时通信。

9.根据权利要求8所示的无人机三维可视化避障系统，其特征在于，所述三维地图模型障碍物标注单元还包括无人机飞行高度编辑单元，所述无人机飞行高度编辑单元用于在三维地图模型障碍物高度上增加高度。

10.根据权利要求8所示的无人机三维可视化避障系统，其特征在于，所述三维地图模型障碍物标注单元包括信息提示单元，所述信息提示单元用于提醒障碍物处于动态，需要及时更新。