[发明专利]自动驾驶系统的仿真测试方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的仿真测试方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶系统中的目标测试场景，所述目标测试场景对应的预设测试算法为第一控制算法，所述第一控制算法为决策规划控制算法，用于控制仿真主车的路径规划和行驶动作；所述第一控制算法中的变量参数具有随机性；所述第一控制算法中的变量参数包括所述目标测试场景中的行驶参数、路径规划参数与控制变量中的至少一种；

基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，所述预设决策用于约束所述第一控制算法中的所述变量参数；

基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试，得到第一测试数据；

在所述第一次仿真测试过程中进行数据录制，得到回放参数；

基于所述回放参数在所述目标测试场景中进行第二次测试，得到第二测试数据；

对比所述第一测试数据和所述第二测试数据，得到用于指示所述自动驾驶系统一致性的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：

基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的行驶参数；

对所述行驶参数中的第一目标项设定行驶数值范围；

基于所述行驶数值范围对所述第一控制算法进行调整，得到所述第二控制算法。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一目标项的调整阈值，所述调整阈值用于指示自动驾驶对象进行车道改变；

冻结所述调整阈值，以对所述第二控制算法进行更新。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：

基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的路径规划参数；

对所述路径规划参数中的第二目标项设定路径集合；

选取所述路径集合中满足预设条件的目标道路；

基于所述目标道路对所述第一控制算法进行设定，得到所述第二控制算法。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设决策对所述第一控制算法进行调整，得到第二控制算法，包括：

基于所述预设决策确定所述目标测试场景中的控制变量，所述控制变量用于指示自动驾驶对象的操控情况；

对所述控制变量进行标定，得到目标赋值；

基于所述目标赋值对所述第一控制算法进行设定，得到所述第二控制算法。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试，得到所述第一测试数据，包括：

获取所述自动驾驶系统在所述目标测试场景中的监听模块；

在基于所述第二控制算法在所述目标测试场景中进行第一次仿真测试的过程中，对所述监听模块的输出的目标类型数据进行消息收集，得到所述第一测试数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述监听模块的输出的目标类型数据进行消息收集，得到所述第一测试数据，包括：

提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的数据信息；

提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的仿真时间信息，所述仿真时间信息是基于仿真时间得到的时间信息；

提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的物理时间信息，所述物理时间信息是基于真实系统时间得到的时间信息；

基于所述数据信息、所述仿真时间信息和所述物理时间信息确定三元组数据，得到所述第一测试数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的物理时间信息，包括：

提取所述监听模块的输出的所述目标类型数据对应的系统时间信息；

确定时间常量；

基于所述时间常量对所述系统时间信息进行对齐，得到所述物理时间信息。