[发明专利]一种车位角度识别方法以及自动泊车方法

说明书

本发明涉及自动泊车系统技术领域，尤其涉及一种车位角度识别方法以及自动泊车方法，包括以下步骤：在倒车入库过程中，实时扫描车位库口靠近车辆一侧区域的障碍物，并获取障碍物的坐标值；获取若干个坐标值的离散的点集；通过最小二乘法将离散的点集拟合成直线；根据拟合形成的直线推算出障碍物的斜率，所述斜率即为车位角度。本发明的发明目的在于提供一种车位角度识别方法以及自动泊车方法，采用本发明提供的技术方案解决了目前自动泊车系统无法精确识别车位的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动泊车系统技术领域，尤其涉及一种车位角度识别方法以及自动泊车方法。

技术背景

随着汽车保有量的增加，停车难成为普遍现象，车位空间的狭小导致泊车过程中事故频发。自动泊车系统的出现，可以有效避免在泊车过程中的安全事故。因此，自动泊车系统成为了国内外各大企业和研究机构的研究热点。

自动泊车系统已经作为高端配置逐渐应用到一些车辆上。从图1可知，目前常用的自动泊车系统的组成主要包括以下三大部分：车位识别系统、路径规划系统、泊车控制系统。自动泊车过程如下所述：

车位识别步骤：由车位识别系统识别出空间中的车位和车位周围的障碍物信息；然后将所识别的环境信息传递给路径规划系统；路径规划系统根据传感器采集到的信息建立对应坐标系，通过约束条件判断车位是否符合要求。

泊车路径规划步骤：若车位符合自动泊车系统要求，则将检测到的车位进行存储，然后根据车辆的起始位置及姿态和泊车过程中车辆的位置和姿态进行泊车路径规划，由路径规划算法生成泊车路径；若车位不符合自动泊车系统要求，则继续向前行驶，继续进行车位检测，直到检测到可用的车位为止。

自动泊车步骤：泊车控制系统根据规划的路径将路径信息转化成控制决策进行自动泊车，对车辆的转角、速度、档位等进行控制，并将执行结果反馈给中央处理器，以方便中央处理器的进一步分析和制定决策。

在车位识别步骤中，安装在车辆旁边的侧雷达对周围障碍物进行检测，当检测到雷达距离有跳变沿产生时；若距离是从小值跳到大值，则判定车辆经过了一个障碍物；若距离是从大值跳到小值，则判定车辆刚遇到一个障碍物。根据上述判定过程，当连续出现雷达跳边沿时，通过条边沿的宽度即可识别到是否为停车位。

但是，如图2所示,在自动泊车系统识别超声波车位时，由于超声波雷达的探测深度有限，或者在搜车位过程时行车速度较快，导致超声波无法精确识别出旁边车辆的停放斜率，且超声波识别车位只能通过距离跳变判断车位的顶点。

为此，目前自动泊车系统采样的车位识别步骤，无法精确识别车位的斜率和定点，造成自动泊车车辆的控制和定位不可能做到百分百准确，在泊车过程中可能会存在累计误差，造成在泊车过程中对初始识别到的车位的跟踪累计误差较大，最终造成泊车歪斜或者剐蹭旁车的风险。

另外在泊车过程中，对初始车位的记忆跟踪依靠航迹推算技术，由于行驶的距离较远时航迹推算产生的累计误差较大，则原始识别到的车位在待泊车辆行驶到车位旁边时产生较大的累计误差，造成车位偏移，泊车失败。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种车位角度识别方法以及自动泊车方法，采用本发明提供的技术方案解决了目前自动泊车系统无法精确识别车位的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车位角度识别方法，包括以下步骤：

S100、在倒车入库过程中，实时扫描车位库口靠近车辆一侧区域的障碍物，并获取障碍物的坐标值；

S200、获取若干个坐标值的离散的点集；

S300、通过最小二乘法将离散的点集拟合成直线；

S400、根据拟合形成的直线推算出障碍物的斜率，所述斜率即为车位角度。

优选的，在步骤S100中，所述车位为直车位或斜车位。