[发明专利]一种横拉杆吊运助力机械手

权利要求书

1.一种横拉杆吊运助力机械手，其特征在于：该横拉杆吊运助力机械手由悬挂装置、控制柜（4）、机械臂和末端夹持机构（11）组成；

所述悬挂装置为该横拉杆吊运助力机械手的支撑点，通过两根横向导轨（30）吊挂在装配线体一侧的纵向导轨（31）下面，悬挂装置可以在装配线体的前、后、左、右四个方向自由移动；

所述控制柜（4）固定在悬挂装置的旋转体（5）上，控制柜（4）通过旋转体（5）可绕立柱（3）实现360°转动；

所述机械臂的大臂（6）与旋转体（5）连接，可通过旋转体（5）绕立柱（3）实现360°转动；小臂（7）通过连接轴（14）安装在大臂（6）上，小臂（7）可绕连接轴（14）实现270°旋转；

所述末端夹持机构（11）用钢丝绳（8）穿过末端滑轮（29）和关节滑轮（9）缠绕在控制柜（4）的卷筒（28）上，实现横拉杆吊钩（18）的上、下移动并抓取横拉杆总成。

2.根据权利要求1所述的一种横拉杆吊运助力机械手，其特征在于：所述悬挂装置由导轮（1）、悬挂支架（2）、立柱（3）和横向导轨（30）组成；悬挂支架（2）通过导轮（1）与横向导轨（30）相连接，用于连接旋转体（5）的立柱（3）上端用螺栓固定在悬挂支架（2）上；所述旋转体（5）由主轴（12）、主体座（13）、轴承（32）、锁紧垫圈（33）、槽螺母（34）和卡簧（35）组成，主轴（12）穿过主体座（13）两端的轴承（32）与主体座（13）连接，主轴（12）通过锁紧垫圈（33）、槽螺母（34）和卡簧（35）实现在主体座（13）上的轴向定位，主轴（12）的法兰盘与立柱（3）连接。

3.根据权利要求1所述的一种横拉杆吊运助力机械手，其特征在于：所述控制柜（4）固定在旋转体（5）的主体座（13）的端板一（37）上，控制柜（4）包括驱动机构和电气控制系统；控制柜（4）内安装有伺服电机（26）、行星齿轮减速机（25）、小齿轮（24）、大齿轮（27）和卷筒（28）；控制柜（4）的伺服电机（26）经行星齿轮减速机（25）带动小齿轮（24）转动，小齿轮（24）与大齿轮（27）相啮合，大齿轮（27）带动卷筒（28）转动，控制末端夹持机构（11）上升和下降；钢丝绳（8）的一端固定并缠绕在卷筒（28）上，另一端穿过机械臂的关节滑轮（9）和末端滑轮（29）将末端夹持机构（11）吊挂起来；控制柜（4）内的电缆线（10）与末端夹持机构（11）上的电子油门（19）、急停开关（22）、电源开关按钮（21）、电磁铁吸附按钮（20）相连接，电气控制系统控制伺服电机（26）正转和反转，通过末端夹持机构（11）上升和下降实现横拉杆总成的吊运。

4.根据权利要求1所述的一种横拉杆吊运助力机械手，其特征在于：所述机械臂由大臂（6）、关节滑轮（9）、连接轴（14）、钢丝绳（8）、小臂（7）和末端滑轮（29）组成；大臂（6）与小臂（7）处于同一高度，大臂（6）与旋转体（5）的主体座（13）的端板二（36）连接，小臂（7）经连接轴（14）通过紧固螺母（15）安装在大臂（6）上，小臂（7）与大臂（6）连接处采用叉形结构，两个关节滑轮（9）并排安装在连接轴（14）上，引导钢丝绳（8）顺畅运动，小臂（7）的末端安装有末端滑轮（29），将钢丝绳（8）从小臂（7）上的水平姿态转换成垂直姿态。

5.根据权利要求1所述的一种横拉杆吊运助力机械手，其特征在于：所述末端夹持机构（11）由电子油门（19）、把手（23）、横拉杆吊钩（18）、力传感器（16）、急停开关（22）、电源开关按钮（21）和电磁铁吸附按钮（20）组成；两个横拉杆吊钩（18）分别连接在把手（23）的末端，在末端夹持机构（11）与钢丝绳（8）之间安装有用于吊运过程中过载保护的力传感器（16），用于吸附横拉杆总成的电磁铁（17）安装在横拉杆吊钩（18）上。