[发明专利]无车位线的斜列车位的检测方法、泊车方法及泊车系统

权利要求书

1.一种无车位线的斜列车位的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；

S02：根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；所述障碍物轮廓为车辆保险杠的轮廓；

S03：通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；

S04：根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；

S05：计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的无车位线的斜列车位的检测方法，其特征在于，所述步骤S04中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。

3.一种无车位线的斜列车位的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；

S02：根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；所述障碍物轮廓为车辆保险杠的轮廓；

S03：通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；

S04：根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；

S05：计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息；

S06：根据车位斜率判断目标斜列车位是正向斜列车位或反向斜列车位，规划泊车路径，进行泊车入位。

4.根据权利要求3所述的无车位线的斜列车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤S04中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。

5.一种无车位线的斜列车位的泊车系统，其特征在于，包括：

目标确定模块，确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；

初始坐标计算模块，根据超声波传感器检测的距离信息，计算第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓，根据第一参考车位和第二参考车位内车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标点信息计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；所述障碍物轮廓为车辆保险杠的轮廓；

斜率计算模块，通过图像传感器采集的信息提取车辆特征识别第一参考车位或第二参考车位内的车辆，通过车辆在全景图像中的姿态计算车身中心坐标系下第一参考车位或第二参考车位内车辆的斜率；

车位线方程计算模块，根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；

斜列车位的坐标计算模块，计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息；

泊车模块，根据车位斜率判断目标斜列车位是正向斜列车位或反向斜列车位，规划泊车路径，进行泊车入位。

6.根据权利要求5所述的无车位线的斜列车位的泊车系统，其特征在于，所述车位线方程计算模块中根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程和第二车位线方程；选取与车身中心坐标系X轴距离小的初始坐标计算平行于X轴的第三车位线方程，根据预设的车位深度得到第四车位线方程。