[发明专利]一种锁螺丝机手爪及锁螺丝机

权利要求书

1.一种锁螺丝机手爪，所述锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，其特征在于，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；

所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。

2.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，还包括传感器，所述传感器固定设置，所述锁付批头固定于滑块上，所述滑块可沿竖直方向相对所述传感器移动，所述传感器用于锁螺丝机手爪下压时检测所述锁付批头的位置，当所述锁付批头向所述传感器相对移动至预设位置时，所述锁螺丝机手爪停止下压；

所述传感器包括红外测物传感器、微动检测开关、压力传感器中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，还包括摄像机，所述摄像机与所述伺服电机固定设置，所述摄像机用于获取待锁付工件的图像，以及判断所述图像中螺丝孔的位置。

4.根据权利要求3所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述摄像机设置有补光灯。

5.根据权利要求4所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述补光灯为环形光源，所述补光灯环绕所述摄像机的取景镜头设置。

6.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，还包括位移传感器，所述位移传感器用于检测所述锁付批头与所述套筒的相对滑动位移；

当所述相对位移大于预设值时，所述锁付批头对所述螺丝进行锁付，否则，所述锁付批头不对所述螺丝进行锁付。

7.根据权利要求6所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述位移传感器包括磁栅尺和磁栅尺感应器；

所述磁栅尺与所述磁栅尺感应器相对设置，所述磁栅尺与所述套筒固定设置，所述磁栅尺感应器与所述锁付批头固定设置，或所述磁栅尺与所述锁付批头固定设置，所述磁栅尺感应器与所述套筒固定设置。

8.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述套筒连接有真空吸管，所述真空吸管与所述套筒的内部腔体连通使所述套筒内部腔体产生负压，从而吸附待锁付的螺丝。

9.根据权利要求1所述的锁螺丝机手爪，其特征在于，所述锁螺丝机手爪还用于实时监控所述锁付批头的拧紧扭矩，并将所述拧紧扭矩上传至上位机。

10.一种锁螺丝机，其特征在于，包括机械手臂和手爪，所述手爪设置于所述机械手臂的末端，所述手爪为上述权利要求1至9任一所述的锁螺丝机手爪。