[发明专利]一种基于离散网格与影像匹配的室内自定位方法及设备

权利要求书

1.一种基于离散网格与影像匹配的室内自定位方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S101：建立改进的全球球体离散网格并对每一个单元格进行编码，得到单元格的编码信息；

S102：根据所述编码信息建立空数据库；所述空数据库中的一条信息即为一个单元格，每个单元格均包括四个属性，分别为影像数据集字段TP_i、影像预测模型字段TF_i、地址编码字段TC_i和语义描述信息字段TT_i；其中i为单元格的编号；

影像数据集字段TP_i存储单元格影像表格的ID，类型为TEXT；

影像表格的字段包括ID号字段以及图片字段，ID号字段的类型为INT，图片字段的类型为BLOB类型；

影像预测模型字段TF_i存储影像预测模型的参数，类型为BLOB；

地址编码字段TC_i存储单元格的网格编码，类型为TEXT；

语义描述信息字段TT_i存储单元格位置信息的语义描述，类型为TEXT；

S103：对单元格的属性进行填充，得到完整的数据库；

S104：运用所述完整的数据库对待处理影像进行预测匹配：每一个待处理影像与数据库中单元格的匹配度为S*，将匹配度最高的Max（S*）对应的单元格语义描述信息字段TT_i提取，得到待处理影像所处的空间位置；

步骤S101具体为：

S201：根据GeoSOT-3D的构建原理，先将全球球体离散网格的经纬度空间由-90°到90°与-180°到180°均拉伸到-256°到256°，得到拉伸后的全球球体离散网格；

S202：对拉伸后的全球球体离散网格进行八叉树分割，直至分割层级达到预设的K层时分割停止，得到分割后的单元格；

S203：将分割后的单元格与建筑矢量地图叠加求交，得到交集部分的单元格；

S204：对每一个交集部分的单元格进行编码，编码顺序为Z序编码。