[发明专利]一种采煤机及其控制器、控制方法

说明书

本发明提供了一种采煤机及其控制器、控制方法，其中，采煤机控制器采用多核双系统的方式同时运行实时控制子系统和非实时控制子系统。其中，实时控制子系统与采煤机硬件设备相连接，负责完成采煤机硬件设备的实时控制；非实时控制子系统与实时控制子系统连接，可根据控制指令控制实时控制子系统执行采煤机运行操作，并提供模块映射服务、IO服务、工艺管理服务、数据管理服务、Web服务等各项功能服务。在同一控制器上同时运行两个不同功能的实时控制子系统和非实时控制子系统，不仅提高了采煤机工艺升级及故障诊断等功能，也体现了采煤机操作的简易性及采煤机设备控制系统的功能易用性的优势。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是一种采煤机及其控制器、控制方法。

背景技术

目前，采煤机控制系统多数由主控PLC或其他实时控制器作为中央控制单元，连接电机、各类传感器模块，实现控制系统的搭建。其中，基于采煤机控制系统的实时性要求，PLC或智能控制器主要运行实时控制子系统，完成实时控制任务，而对工艺编制、工艺切换、用户操作、系统更新等非实时应用需求支持不足。另外，由于工艺编制及工艺切换的流程复杂，无法进行快速便捷的工艺编制和工艺切换，且对开发人员的专业要求较高，工艺编制使用的硬件IO接口数量有限，难以使用临时增加的软IO进行工艺流程的编制。再者，由于传统采煤机控制系统与采煤机硬件设备的交互性较差，开发人员获得采煤机运行细节、当前工艺等信息的难度较大。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种采煤机及其控制器、控制方法，本发明提供的采煤机控制器采用多核双系统的方式，同时运行实时控制子系统和非实时控制子系统，两个系统利用同一控制器进行搭载及运行，相互配合协作，从而高效完成对采煤机的控制。

依据本发明第一方面，提供了一种采煤机控制器，包括：实时控制子系统，与采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集所述硬件设备的运行参数，和/或控制所述硬件设备运行；其中，所述实时控制子系统具有至少一个控制所述采煤机执行任一操作任务的任务模块；非实时控制子系统，与所述实时控制子系统连接，用于调用所述任务模块，以控制所述实时控制子系统执行所述任务模块对应的操作任务。

可选地，所述实时控制子系统包括任务划分单元，用于生成控制所述采煤机执行任一操作任务的至少一个任务模块，所述任务模块具有独立的任务接口；所述非实时控制子系统包括模块映射单元，用于将所述采煤机的各项操作任务映射为对应的任务服务；在任一所述任务服务被触发时，识别与所述任务服务对应的任务模块及其任务接口，通过所述任务接口调用所述任务模块，以控制所述采煤机执行对应的操作任务。

可选地，所述实时控制子系统包括：数据采集单元，与所述采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集所述硬件设备的运行参数；实时控制单元，用于接收所述非实时控制子系统传输的控制指令，根据所述控制指令控制所述采煤机运行。

可选地，所述非实时控制子系统包括：IO服务单元，用于提供与所述硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口；工艺管理单元，用于提供工艺管理服务，所述工艺管理服务包括但不限于工艺编辑、工艺更新、工艺选择和工艺切换；数据管理单元，用于管理所述数据采集单元采集的所述硬件设备的运行参数；Web服务单元，用于向与所述采煤机关联的终端设备提供和所述采煤机控制器进行交互的Web服务。

依据本发明第二方面，提供了一种采煤机控制方法，包括：通过采煤机控制器中的实时控制子系统生成采煤机执行任一项操作任务时的至少一个任务模块；将所述任务模块对应映射为所述采煤机控制器的非实时控制子系统中的任务服务；接收终端设备基于所述非实时控制子系统发出的任务调用指令，识别出所述任务调用指令对应的目标任务服务，及与所述目标任务服务对应的目标任务模块；调用所述目标任务模块，使所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务。