[发明专利]铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法

说明书

本发明公开了一种铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法，铺贴机器人包括：第一移动底盘、检测模块、喷涂机械臂、铺贴机械臂，检测模块适于获取待铺贴基面信息，待铺贴基面信息包括：待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料，铺贴机械臂设于第一移动底盘上，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料过程中，铺贴机械臂适于拾取涂有浆料的板状物，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料后，铺贴机械臂适于将涂有浆料的板状物铺贴在第一铺贴位置处，其中，铺贴机械臂对第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，喷涂机械臂适于对第二铺贴位置喷涂浆料。根据本发明实施例的铺贴机器人，可以提高板状物的铺贴效率和铺贴效果。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法。

背景技术

目前瓷砖铺贴机器人是单台车通过机械臂抓取瓷砖，将瓷砖移动至涂胶工位，在瓷砖背面涂抹瓷砖胶，完成涂胶后将瓷砖移动至铺贴位置，并通过视觉、倾角传感器和激光测距等方式将瓷砖以补偿后的位姿铺贴在墙上。上述工作过程，整个过程中手臂只能先后执行涂刷瓷砖胶和铺贴瓷砖这两道工序，影响铺贴效率。同时，由于仅在瓷砖背面涂刷瓷砖胶，导致铺贴瓷砖的过程中很难保证在不空鼓的情况下确保整个铺贴表面的平整度和垂直度，影响铺贴质量。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种铺贴机器人，所述铺贴机器人可以提高板状物的铺贴效率和铺贴效果。

本发明又提出一种具有所述用于铺贴机器人的铺贴系统。

本发明还提出一种具有所述铺贴系统的铺贴方法。

根据本发明第一方面实施例的铺贴机器人，所述铺贴机器人包括：第一移动底盘、检测模块、喷涂机械臂、铺贴机械臂，所述检测模块适于获取待铺贴基面信息，所述待铺贴基面信息包括：待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，所述喷涂机械臂设于所述第一移动底盘上，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料，所述铺贴机械臂设于所述第一移动底盘上，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料过程中，所述铺贴机械臂适于拾取涂有浆料的板状物，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料后，所述铺贴机械臂适于将涂有浆料的板状物铺贴在所述第一铺贴位置，其中，所述铺贴机械臂对所述第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，所述喷涂机械臂适于对所述第二铺贴位置喷涂浆料。

根据本发明实施例的铺贴机器人，通过将喷涂机械臂和铺贴机械臂均设于第一移动底盘上，使得喷涂机械臂获得待铺贴基面信息后，喷涂机械臂可以对待铺贴面喷涂浆料，也使得铺贴机械臂获得待铺贴基面信息后铺贴机械臂可以将板状物铺贴在涂有浆料的基面上。通过铺贴机械臂和喷涂机械臂相互独立工作，即铺贴机械臂将板状物铺贴在第一铺贴位置处时，喷涂机械臂可以对第二铺贴位置处喷涂浆料，如此可以提高板状物的铺贴效率，通过先对待铺贴基面喷涂浆料，可以使板状物铺贴在基面上后不仅可以稳定地张贴在基面上，还可以使得板状物铺贴在基面上后满足平整度和垂直的要求，从而提高板状物的铺贴效果。

另外，根据本发明的铺贴机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述检测模块还适于获取板状物信息，所述所述喷涂机械臂适于根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料；所述铺贴机械臂适于根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息铺贴板状物。

在一些实施例中，所述检测模块还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述第一移动底盘的倾角信息，所述喷涂机械臂和所述铺砖机械臂适于根据所述倾角信息调整喷涂角度和铺贴角度。

在本发明的一些实施例中，所述铺贴机器人还包括：第一提升模块和第二提升模块，所述第一提升模块设于所述第一移动底盘和所述喷涂机械臂之间，以提升所述喷涂机械臂，所述第二提升模块设于所述第一移动底盘和所述铺贴机械臂之间，以提升所述铺贴机械臂。