[发明专利]一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1获取并识别待分拣工件场景点云，所述待分拣工件场景点云中，定义匹配成功的工件点云为第一类工件点云、匹配失败的工件点云为第二类工件点云；

S2依据高低位置对多个所述第一类工件点云排序，作为碰撞检测顺序；

S3定义抓取机构的CAD模型，所述CAD模型包括机器人抓取夹爪以及设于所述机器人抓取夹爪上的虚拟检测机构，按照所述碰撞检测排序使用所述CAD模型和多个所述第一类工件点云依次进行碰撞检测；判断所述虚拟检测机构与当前所述第一类工件点云周边的第二类工件点云是否发生碰撞，若发生碰撞，则判断当前第一类工件点云未通过碰撞检测；否则通过碰撞检测；S4若当前进行碰撞检测的所述第一类工件点云通过碰撞检测，判断当前所述第一类工件点云对应的工件为本轮待抓取工件并结束本轮碰撞检测；若当前所述第一类工件点云未通过碰撞检测，则依据所述碰撞检测顺序继续下一个第一类工件点云的碰撞检测，直至其中一个第一类工件点云通过碰撞检测或全部所述第一类工件点云均未通过碰撞检测，并结束本轮碰撞检测。

2.根据权利要求1所述的一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述虚拟检测机构设于当前进行碰撞检测的所述第一类工件点云的虚拟行进路径上。

3.根据权利要求1所述的一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述碰撞检测包括如下步骤：

S31确定当前第一类工件点云对应的机器人抓取姿态；

S32使用所述抓取姿态虚拟抓取当前第一类工件：若所述虚拟检测机构与当前所述第一类工件点云周边的第二类工件点云发生碰撞，则判断当前第一类工件点云未通过碰撞检测；否则通过碰撞检测。

4.根据权利要求1所述的一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于：所述虚拟检测机构设于所述机器人抓取夹爪末端，且所述虚拟检测机构的外部轮廓不小于所述工件的外部轮廓设置。

5.根据权利要求1所述的一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于，每次碰撞检测时，所述虚拟检测机构底部与当前所述第一类工件之间预留一定距离D。

6.根据权利要求1所述的一种工件抓取顺序的确定方法，其特征在于，所述步骤S1中，若未识别出第一类工件点云，则结束本轮碰撞检测，继续执行步骤S1至步骤S4，基于新获取的待分拣工件场景点云，进行碰撞检测，获取下一轮的工件抓取顺序；

或，所述步骤S4中，其中一个第一类工件点云通过碰撞检测，则结束本轮碰撞检测并完成本轮待抓取工件进行工件抓取后，继续执行步骤S1至步骤S4，基于新获取的待分拣工件场景点云，进行碰撞检测，获取下一轮的工件抓取顺序；

或，所述步骤S4中，若全部所述第一类工件点云均未通过碰撞检测，则结束本轮碰撞检测，继续执行步骤S1至步骤S4，基于新获取的待分拣工件场景点云，进行碰撞检测，获取下一轮的工件抓取顺序。

7.一种工件抓取顺序的确定装置，其特征在于，包括：

点云识别模块，用于获取并识别待分拣工件场景点云，所述待分拣工件场景点云中，定义匹配成功的工件点云为第一类工件点云、匹配失败的工件点云为第二类工件点云；

碰撞检测顺序获取模块，用于依据高低位置对多个所述第一类工件点云排序，作为碰撞检测顺序；

碰撞检测模块，用于定义抓取机构的CAD模型，所述CAD模型包括机器人抓取夹爪以及设于所述机器人抓取夹爪上的虚拟检测机构，按照所述碰撞检测排序使用所述CAD模型和多个所述第一类工件点云依次进行碰撞检测；判断所述虚拟检测机构与当前所述第一类工件点云周边的第二类工件点云是否发生碰撞，若发生碰撞，则判断当前第一类工件点云未通过碰撞检测；否则通过碰撞检测；

碰撞判断模块，用于若当前进行碰撞检测的所述第一类工件点云通过碰撞检测，判断当前所述第一类工件点云对应的工件为本轮待抓取工件并结束本轮碰撞检测；若当前所述第一类工件点云未通过碰撞检测，则依据所述碰撞检测顺序继续下一个第一类工件点云的碰撞检测，直至其中一个第一类工件点云通过碰撞检测或全部所述第一类工件点云均未通过碰撞检测，并结束本轮碰撞检测。