[发明专利]自动泊车系统

权利要求书

1.一种自动泊车系统，是构成为通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使所述自动驾驶车辆沿着所述停车场的通路进行自动驾驶而停泊在所述停车场内的目标停车位的自动泊车系统，其特征在于，具备：

第1车辆位置取得部，其构成为基于所述自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和包含所述停车场内的目标物信息的停车场地图信息，取得第1车辆位置，所述第1车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；

第2车辆位置取得部，其构成为基于设置在所述停车场内的设施传感器的检测结果，取得第2车辆位置，所述第2车辆位置是所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置；以及

位置故障判定部，其构成为基于所述第1车辆位置和所述第2车辆位置，判定是否存在与所述第1车辆位置有关的所述自动驾驶车辆的位置故障，

所述第1车辆位置包括沿着所述通路的延伸方向的第1纵向位置和沿着所述通路的宽度方向的第1横向位置，

所述第2车辆位置包括沿着所述延伸方向的第2纵向位置和沿着所述宽度方向的第2横向位置，

所述位置故障判定部构成为，在所述第1纵向位置与所述第2纵向位置的差量大于等于纵向阈值、和所述第1横向位置与所述第2横向位置的差量大于等于横向阈值中的至少任一方的情况下，判定为存在所述位置故障，

所述纵向阈值小于所述横向阈值。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含与所述通路的通路宽度有关的通路宽度信息，

所述位置故障判定部构成为，在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度大于等于通路宽度阈值的情况下，使用第1横向阈值作为所述横向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1横向阈值比在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路的通路宽度小于所述通路宽度阈值的情况下使用的第2横向阈值大。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含节点位置信息，所述节点位置信息是与对应于多个所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，

所述位置故障判定部构成为，当在所述自动驾驶车辆正在行驶的所述通路上相邻的所述节点的节点间隔大于等于节点间隔阈值的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1纵向阈值比在所述节点间隔小于所述节点间隔阈值的情况下使用的第2纵向阈值大。

4.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述停车场地图信息包含节点位置信息和节点标签信息，所述节点位置信息是与对应于多个所述通路而以彼此隔开预定间隔的方式预先设定的多个节点有关的信息，所述节点标签信息是与所述节点的类别有关的信息，

所述节点标签信息包含表示所述节点位于停车泊位附近这一情况的所述节点的类别，

所述位置故障判定部构成为，在正在行驶的所述自动驾驶车辆的附近的所述节点位于所述停车泊位附近的情况下，使用第1纵向阈值作为所述纵向阈值来判定是否存在所述位置故障，

所述第1纵向阈值比在所述节点不位于所述停车泊位附近的情况下使用的第2纵向阈值小。