[发明专利]确定自定位初始化的初始自我姿态的方法和系统

权利要求书

1.一种确定自定位初始化的初始自我姿态的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

在地图中设置多个粒子(602)；

将所述多个粒子分组成多个聚类，各个聚类包括所述多个粒子的相应子集(604)；

在粒子过滤期间，基于所述多个聚类来注入粒子(608)；以及

基于所述粒子过滤来确定初始自我姿态(610)。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

确定所述多个聚类中的各个聚类的所述多个粒子的相应子集的相应位置的均值和方差。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，

其中，基于所述多个聚类来注入粒子(608)的步骤包括：基于相应均值和相应方差注入所述粒子。

4.根据权利要求2或3所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于运动模型更新所述多个聚类中的各个聚类的相应均值。

5.根据权利要求2所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于不确定度传播律来更新所述多个聚类中的各个聚类的相应方差。

6.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，所述多个粒子是基于所述地图上的随机分布和所述自我姿态的估计中的至少一项来设置的。

7.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，执行所述粒子过滤(608)的步骤包括：样本分配、预测、更新和重采样。

8.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，所述多个粒子是基于潜在聚类中的粒子的数量和潜在聚类的数量中的至少一项被分组成所述多个聚类的。

9.根据权利要求1所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤中的至少一个步骤：

如果一聚类处于关注区域之外，则排除该聚类；和/或

如果一聚类的一部分处于关注区域之外，则排除该聚类的所述一部分。

10.根据权利要求1所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

接收从车辆的传感器系统的至少一个发射器发射的并且在所述车辆附近朝向所述传感器系统反射的电磁辐射。

11.根据权利要求10所述的计算机实现方法，

其中，所述粒子过滤(608)的步骤是基于所接收到的电磁辐射并基于所述地图来执行的。

12.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，所述初始自我位置是基于熵来确定的，所述熵是基于以二值化网格为基础的监测的。

13.一种计算机系统，所述计算机系统被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法。

14.一种车辆，所述车辆配备有适于接收从传感器系统的至少一个发射器发射的并且在所述车辆附近朝向所述传感器系统反射的电磁辐射的传感器系统，以及确定所述车辆的自定位初始化的初始自我姿态的根据权利要求13所述的计算机系统。

15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法的指令。