[发明专利]一种并联机械手

权利要求书

1.一种并联机械手，包括吊板(1)，其特征在于：所述吊板(1)的底部设置有顶板(3)，顶板(3)的底部壁面中间位置固定安装有套杆(17)，套杆(17)的内部设置有气泵(18)，套杆(17)的底部壁面开设有伸缩孔(19)，套杆(17)的底部设置有出气管(20)，出气管(20)的顶端通过伸缩孔(19)进入套杆(17)的内部，出气管(20)的侧壁底部开设有螺纹槽(25)，伸缩孔(19)的顶部壁面固定安装有卡板(21)，卡板(21)的顶部壁面开设有呈圆台状的限气孔(22)，套杆(17)的底部设置有两组通气管(23)，顶板(3)的底部设置有吸盘(30)，吸盘(30)的底部开设有与通气管(23)相互对应的圆形孔。

2.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：两组所述通气管(23)的侧壁上下两端同样开设有螺纹槽(25)，靠近顶部的通气管(23)的侧壁螺纹连接有固定螺母(24)，固定螺母(24)的顶端与出气管(20)的侧壁底端的螺纹槽(25)螺纹连接，两组通气管(23)相邻的一侧均设置有连接螺母(26)。

3.根据权利要求2所述的一种并联机械手，其特征在于：两组所述连接螺母(26)相远离的一侧壁面均开设有圆形孔，两组连接螺母(26)上的圆形孔对应位置壁面均固定安装有活动轴承(27)，两组活动轴承(27)上的孔均固定安装有卡柱(28)，两组通气管(23)分别通过两组卡柱(28)进入相邻的一组连接螺母(26)的内部，靠近底部的连接螺母(26)与靠近顶部的通气管(23)底部螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：所述顶板(3)的底部设置有转板(29)，转板(29)的顶端与靠近底部顶的通气管(23)的底部壁面固定连接，吸盘(30)的底部壁面与转板(29)的底部壁面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：所述顶板(3)的底部壁面固定安装有三对限位板(5)，顶板(3)的底部设置有三组主动杆(6)，顶板(3)的底部设置有三组动杆(9)，三组动杆(9)和三组主动杆(6)远离中心点的一侧壁面左右两端均固定安装有限位杆(10)，多组限位杆(10)的侧壁均固定安装有连接轴承(11)，顶板(3)的底部设置有六组从动杆(12)，，三组动杆(9)靠近中心点的一侧壁面分别与出气管(20)的侧壁底端对应位置固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：三组所述主动杆(6)的侧壁靠近中心点的一端左右两侧均固定安装有转杆(7)，多组转杆(7)的侧壁上均固定安装有限位轴承(8)，多组限位轴承(8)分别与相邻的一组限位板(5)上相邻的一侧壁面固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：六组所述从动杆(12)顺时针方向的壁面上下两端均开设有圆形孔，六组从动杆(12)上的两组圆形孔分别与主动杆(6)和动杆(9)上的限位杆(10)的侧壁固定连接。

8.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：六组所述从动杆(12)的前后两侧壁面均固定安装有挂杆(13)，顶板(3)的底部设置有六组挂钩(14)，六组挂钩(14)上的挂口分别挂在相趋近的一组从动杆(12)上的两组挂杆(13)的侧壁是上，顶板(3)的底部设置有多组弹簧(15)，多组弹簧(15)的两端分别与相趋近的一组挂钩(14)相趋近的一侧壁面固定连接。

9.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：三组所述主动杆(6)和三组动杆(9)侧壁相趋近的均固定安装有限位框(16)，多组从动杆(12)分别通过相邻的一组限位框(16)上的孔延伸至对应的一组限位框(16)的外部。

10.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：所述吊板(1)的顶部壁面开设有四组圆形孔，吊板(1)上四组圆形孔贯穿吊板(1)的底部壁面，吊板(1)的顶部设置有四组固定螺纹杆(2)，四组固定螺纹杆(2)的底端分别通过四组圆形孔延伸至吊板(1)的底部，顶板(3)的顶部壁面开设有四组固定螺纹孔(4)，四组固定螺纹孔(4)分别与吊板(1)上四组圆形孔相互对应，四组固定螺纹杆(2)的底端分别与吊板(1)上四组固定螺纹孔(4)螺纹连接。