[发明专利]一种托举式排放立根方法

权利要求书

1.一种托举式排放立根方法，其特征在于：

当立根（1）从井口（3）存入立根盒（13）时，具体包括以下步骤：

A1:通过钻机井架（2）上安装的顶驱（10）配合吊卡（5）提起立根（1），使立根（1）下端高于钻机井架（2）的钻台面（12）；

A2:控制安装在钻台面（12）上运移小车的钻台机械手（4）达到距离井口（3）最近的初始位置并伸出手臂，使钻台机械手（4）的抓手抓取井口（3）上方的立根（1）；

A3:钻台机械手（4）带动立根（1）的下端缩回，并将立根（1）的下方放置于运移小车上托举装置（11）的正上方；

A4:顶驱（10）及其挂有的吊卡（5）带动立根（1）下放，使立根（1）置于托举装置（11）的托手（111）上；

A5:钻机井架（2）上二层台（9）的二层台机械手（8）从距离井口中心线最近的初始位置伸出手臂抓取立根（1）；

A6:顶驱（10）挂有的吊卡（5）打开，钻台机械手（4）与二层台机械手（8）配合带动立根（1），通过运移小车上的托举装置（11）配合移动，使立根（1）达到摆放位置；

A7:托举装置（11）工作，其托手（111）下移，使立根（1）的下部着力于钻台面（12）上，托手（111）低于立根（1）管接头受力部位，立根（1）脱离托举装置（11）立于立根盒（13）里；

A8:二层台机械手（8）和钻台面机械手（4）松开抓手，钻台机械手（4）和二层台机械手（8）返回到初始位置，等待下一根立根（1）进行排放；

当立根（1）从立根盒（13）运移至井口（3）时，具体包括以下步骤：

B1:控制安装在钻台面（12）上运移小车的钻台机械手（4）运动至目标位置的立根（1）处；

B2:钻机井架（2）上二层台（9）的二层台机械手（8）和钻台机械手（4）伸出机械手抓住立根（1）；

B3:托举装置（11）工作，使其托手（111）下移抄起立根（1）管接头下部锥管螺纹的小头；然后使托手（111）前端上翘，使立根（1）呈倾斜状，避免立根（1）滑脱；

B4:运移小车的钻台机械手（4）和二层台机械手（8）携带立根（1）运动至初始位置；

B5:钻机井架（2）上安装顶驱倾斜臂（6）驱动吊卡（5）至立根（1）上端，吊卡（5）吊取立根（1）并扣合吊卡；

B6:二层台机械手（8）松开立根（1），手臂缩回初始位置，顶驱（10）驱动吊卡（5）上提，使立根（2）脱离钻台面（12）；

B7:钻台机械手（4）带动立根（1）旋转面向井口（3），并调整方位使立根（1）至井口（3）正上方；

B8:顶驱（10）驱动吊卡（5）带动立根（1）下放，与井口钻杆进行上扣连接；

B9:钻台面机械手（4）松开立根（1），顶驱（10）进行打钻工作；钻台机械手（4）缩回初始位置等待下一根立根（1）取用工作；

所述托举装置（11）包括架体，所述架体上设有动力驱动电机（118），动力驱动电机（118）的下端设有滚珠丝杠螺杆（117），滚珠丝杠螺杆（117）上螺纹连接有连接滚轮（115）；所述架体的下端通过连接耳板（113）铰接有托手（111）；所述托手（111）的内端开设有滑槽（114），外端设有凹口状的托举槽（119）；所述连接滚轮（115）的两侧卡嵌于滑槽（114）中；所述托手（111）设有两个并对称分布于动力驱动电机（118）的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种托举式排放立根方法，其特征在于：所述运移小车包括水平导轨（14）、水平驱动小车（15）、垂直驱动小车（16）和垂直导轨（17）；所述托举装置（11）和钻台机械手（4）均安装于垂直驱动小车（16）上；所述垂直驱动小车（16）下方设有垂直导轨（17）；所述垂直导轨（17）的两端均设有水平驱动小车（15）；所述水平驱动小车（15）对应安装于钻台面（12）上的水平导轨（14）上。

3.根据权利要求1所述的一种托举式排放立根方法，其特征在于：所述钻台面（12）上设有电控箱及遥控手柄。

4.根据权利要求3所述的一种托举式排放立根方法，其特征在于：所述动力驱动电机（118）、水平驱动小车（15）、垂直驱动小车（16）和钻台机械手（4）均与电控箱相连接，并通过遥控手柄进行控制。