[发明专利]一种用于并联机械手的虎克铰

说明书

本发明涉及并联机械手的辅助装置技术领域，且公开了一种用于并联机械手的虎克铰，包括上虎克铰，所述上虎克铰的两个直板之间转动连接有第一转轴，所述第一转轴的上下两侧分别设置有第二上转轴与第二下转轴，所述第二上转轴的中心处镶嵌有对接块，所述第二下转轴的中心处同样镶嵌有对接块，所述第一转轴上设置有拼接机构，所述上虎克铰的下端设置有下支撑板，所述下支撑板上表面分别设置有两个连接板，所述下支撑板的下表面设置有调节机构。该用于并联机械手的虎克铰，该装置可以对虎克铰进行拆除或者安装，进而可以根据虎克铰的损坏情况，可以对相对应的部位进行更换，进而避免了对整个虎克铰进行更换的情况。

技术领域

本发明涉及并联机械手的辅助装置技术领域，具体为一种用于并联机械手的虎克铰。

背景技术

现在社会正在向人工智能的方向发展，并联式机械手作为应对繁琐性、重复性劳动的机械设备更是能够被应用于更加广泛的领域，来解决一些实际的繁琐问题，一般并联机械手内的活动部位都是通过虎克铰来进行连接的，进而虎克铰在并联机械手上起到重要作用，并联机械手在长时间运动过程中，对虎克铰就有很好的负荷，进而虎克铰容易出现损坏的情况，但是现有大多数的虎克铰不可拆卸，进而如果虎克铰内某一个部件出现损坏时就需要将整个虎克铰装置进行更换，进而就造成了并联机械手的不必要损失，提高了维修时的费用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于并联机械手的虎克铰，具备虎克铰可以拆卸或者安装等优点，解决了虎克铰不能进行拆除的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于并联机械手的虎克铰，包括上虎克铰，所述上虎克铰的结构为n字状，所述上虎克铰的两个直板之间转动连接有第一转轴，所述第一转轴的上下两侧分别设置有第二上转轴与第二下转轴，所述第二上转轴的中心处镶嵌有对接块，所述第二下转轴的中心处同样镶嵌有对接块，所述第一转轴设置在两个对接块之间，所述第一转轴上设置有拼接机构，所述上虎克铰的下端设置有下支撑板，所述下支撑板上表面分别设置有两个连接板，两个所述连接板上均开设有转动孔，所述第二上转轴与第二下转轴的前后两端均贯穿出两个连接板上的转动孔，所述第二上转轴与第二下转轴贯穿出的一端上均设置有六角螺丝，所述下支撑板的内部为中空，所述下支撑板的上表面开设有三个贯穿槽，三个所述贯穿槽均与下支撑板的内部相通，所述下支撑板的下表面设置有调节机构。

优选的，所述对接块的上端延伸出第二上转轴的上端，所述对接块的下端延伸出第二下转轴的下端，两个所述对接块的相对面上均设置为半圆状凹槽。

优选的，所述拼接机构包括榫肩，所述榫肩的数量为两个，两个所述榫肩分别固定连接在第一转轴的上下两侧表面，两个所述对接块的相对面上均开设有与榫肩相吻合的榫窝，两个所述对接块均通过榫窝与第一转轴上的榫肩进行拼接，所述第一转轴的上下两端均开设有两个榫槽，两个所述榫槽分别设置在榫肩的左右两侧，两个所述对接块的相对面上均固定连接有两个榫块，所述榫块与榫槽卡接。

优选的，所述榫肩的结构为正三角状，所述榫块面向第一转轴的一端设置为U字状，所述榫槽设置为W字状凹槽。

优选的，所述第二上转轴的下表面分别固定连接有两个卡接块，所述第二下转轴的上表面分别开设有两个卡接槽，所述卡接块与卡接槽卡接，所述第二下转轴的前后两侧表面分别开设有两个销孔，两个所述销孔分别与两个卡接槽相通，两个所述销孔内分别卡接有两个销钉，两个所述销钉相对的一端均延伸进卡接槽内，所述卡接块上同样开设有销孔，所述销钉位于卡接槽内的一端同样与卡接块上的销孔进行卡接。

优选的，所述调节机构包括移动滑块，所述移动滑块的上端固定连接在连接板的下表面，所述移动滑块的下端贯穿下支撑板中心处的贯穿槽并最终延伸进下支撑板的内部，所述下支撑板的内部转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的后端转动连接在下支撑板的后侧内壁上，所述螺纹杆的前端贯穿出下支撑板的前侧表面，所述螺纹杆位于下支撑板外的一端上固定连接有转动把手。