[发明专利]用于虚拟场景的数据处理方法以及设备

权利要求书

1.一种用于虚拟场景的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像，所述第一图像包括物体的图像；

根据所述第一图像，获得所述物体的第一点云数据；所述第一点云数据表示所述物体的表面点在第一终端的第一相机坐标系中的三维坐标值；

所述第一终端根据所述第一图像，获得所述第一终端在所述第一相机坐标系中的位姿数据，所述位姿数据用于表示所述第一终端在所述第一相机坐标系中的位置和姿态，所述位置通过所述第一相机坐标系中的三个坐标轴x、y、z表示，所述位姿通过(α,β,γ)表示，所述(α,β,γ)表示围绕所述三个坐标轴旋转的角度；

根据所述位姿数据、所述第一点云数据和所述第一图像，获得二维特征图像；

根据所述第一点云数据、所述位姿数据和所述二维特征图像生成地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据、所述第一点云数据和所述第一图像，获得二维特征图像，包括：

根据所述位姿数据，将所述第一点云数据投影到所述第一图像，以得到所述第一点云数据对应在所述第一图像的图像坐标系中的二维图像坐标；

根据所述二维图像坐标对应在所述第一图像中的图像块或者图像特征点描述子，获得所述二维特征图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，获得所述第一终端在所述第一相机坐标系中的位姿数据，具体包括：

根据所述第一图像以及惯性测量单元IMU采集的运动数据，获得所述第一终端在所述第一相机坐标系中的位姿数据。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一点云数据、所述位姿数据和所述二维特征图像生成地图数据之前，所述方法还包括：

获取定位数据，所述定位数据包括所述终端的GPS定位数据、所述第一终端的北斗定位数据、所述第一终端的WiFi定位数据、所述第一终端的蓝牙定位数据、或所述第一终端的基站定位数据中的至少一种；

相应的，所述地图数据还携带有所述定位数据。

5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述虚拟场景为虚拟现实VR场景、增强现实AR场景、混合现实MR场景中的一种。

6.一种用于虚拟场景的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图数据，所述地图数据是基于物体的第一点云数据、第一终端在所述第一终端的第一相机坐标系中的位姿数据、以及所述第一终端的二维特征图像而生成的；其中，所述第一点云数据表示所述物体的表面点在所述第一终端的第一相机坐标系中的三维坐标值；所述第一终端在所述第一终端的第一相机坐标系中的位姿数据用于表示所述第一终端在所述第一相机坐标系中的位置和姿态，所述位置通过所述第一相机坐标系中的三个坐标轴x、y、z表示，所述位姿通过(α,β,γ)表示，所述(α,β,γ)表示围绕所述三个坐标轴旋转的角度；

获取所述第二终端在所述第二终端的第二相机坐标系中的位姿数据；

获取所述第二终端的二维特征图像；

根据所述地图数据、所述第二终端在所述第二相机坐标系中的位姿数据和所述第二终端的二维特征图像，获得所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的坐标系变换数据；

根据所述坐标系变换数据对虚拟场景中的内容进行同步。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图数据、所述第二终端在所述第二相机坐标系中的位姿数据和所述第二终端的二维特征图像，获得所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的坐标系变换数据，包括：

使用所述第二终端的二维特征图像在所述地图数据中进行特征匹配操作，获得所述第二终端在所述第一相机坐标系中的位姿数据；

根据所述第二终端在所述第一相机坐标系中的位姿数据和在所述第二相机坐标系中的位姿数据，获得所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的坐标系变换数据。