[发明专利]一种车辆的障碍物检测框抖动消除方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的障碍物检测框抖动消除方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的障碍物检测框的当前帧航向角和存储的上一帧的第二航向转换角，将所述当前帧航向角转换至0至2π范围内，得到转换后的当前帧的第一航向转换角，其中，所述当前帧不是第一帧；

若所述障碍物检测框中出现障碍物且所述障碍物处于运动状态，判断所述障碍物的当前目标帧航向角和所述障碍物的上一目标帧航向角的夹角是否大于90度；

若所述夹角大于90度，利用所述第一航向转换角更新第二航向转换角，得到第三航向转换角；

基于所述当前目标帧航向角判断所述障碍物的运动方向是否与所述车辆的运动方向是否一致；

如果方向一致，将所述第一航向转换角和所述第三航向转换角转换到-π至π的范围内，得到当前帧的第四航向转换角和上一帧的第五航向转换角；

基于一阶惯性滤波算法结合所述第四航向转换角和所述第五航向转换角的加权平均值更新所述第四航向转换角；

将更新后的第四航向转换角转换到0至2π范围内，得到第六航向转换角并存储，使所述第六航向转换角作为更新下一帧航向角时的上一帧的第二航向转换角使用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到的当前帧为第一帧，将所述当前帧的航向角作为上一帧的航向角；

将所述当前帧的航向角和所述上一帧的航向角转换到0至2π范围内，得到转换后的当前帧的第一航向转换角和上一帧的第二航向转换角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前帧航向角转换至0至2π范围内，得到转换后的当前帧的第一航向转换角，包括：

判断所述当前帧航向角是否大于0且小于2π；

若当前帧航向角大于2π，将所述当前帧航向角减去2nπ，返回继续判断，直至当前航向角处于0至2π范围内，得到转换后的当前帧的第一航向转换角，其中，n的取值为大于等于1的正整数；

若当前帧航向角小于0，将所述当前帧航向角加上2nπ，返回继续判断，直至当前航向角处于0至2π范围内，得到转换后的当前帧的第一航向转换角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述夹角大于90度，利用所述第一航向转换角更新第二航向转换角，得到第三航向转换角，包括：

若所述夹角大于90度，将所述第一航向转换角直接赋值给所述第二航向转换角，得到第三航向转换角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前目标帧航向角判断所述障碍物的运动方向是否与所述车辆的运动方向是否一致，包括：

判断第一航向转换角与所述当前目标帧航向角的夹角是否小于设定的阈值角度；

若所述夹角小于设定的阈值角度，确定所述障碍物的运动方向与所述车辆的运动方向一致；

若所述夹角大于等于设定的阈值角度，确定所述障碍物的运动方向与所述车辆的运动方向不一致。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果方向一致，将所述第一航向转换角和所述第三航向转换角转换到-π至π的范围内，得到当前帧的第四航向转换角和上一帧的第五航向转换角，包括：

所述如果方向一致，判断所述第一航向转换角和所述第三航向转换角的角度是否大于-π且小于π；

若所述第一航向转换角和所述第三航向转换角大于-π且小于π，将所述第一航向转换角作为当前帧的第四航向转换角，将所述第三航向转换角作为上一帧的第五航向转换角；

若所述第一航向转换角和所述第三航向转换角大于π，将所述第一航向转换角和所述第三航向转换角分别减去2π，返回继续判断，直至所述第一航向转换角和所述第三航向转换角处于-π至π范围内，得到当前帧的第四航向转换角和上一帧的第五航向转换角。