[发明专利]具有形成井道模型数据的机器人平台的电梯检查系统

权利要求书

1.一种电梯检查系统，包括：

传感器器具；

机器人平台，所述机器人平台支承所述传感器，所述机器人平台配置成检查井道；

控制器，所述控制器可操作地连接到所述机器人平台和所述传感器，

其中所述控制器配置成根据传感器数据来限定关于所述井道的井道模型数据，所述井道模型数据对应于所述井道以及在所述井道中形成的门道开口的位置和形状边界。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成根据所述井道模型数据限定三维井道模型。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成利用所述井道模型数据作为用于在所述井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成在所述井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成根据所述井道模型数据确定关于所述门道开口中的每个的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离以及槛到导轨的距离。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成根据所述井道模型数据确定所述井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和大小。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成在所述井道模型数据内限定关于电梯构件的安装位置。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成控制机器人平台在井道中的移动，其中所述控制器在SLAM(同时定位和制图)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上手动操作。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述传感器器具是下者中的一个或多个：视频传感器；声音传感器；LIDAR传感器；相机；激光传感器；摄影测量传感器，以及飞行时间传感器。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述机器人平台是无人机。

11.一种形成关于井道的井道模型数据的方法，包括：

由控制器根据传感器数据来限定关于所述井道的井道模型数据，所述井道模型数据对应于电梯井道竖井以及在所述电梯井道竖井中形成的门道开口的位置和形状边界，

其中所述传感器数据从由机器人平台支承的传感器器具获得，其中所述机器人平台配置成检查所述井道，并且其中所述控制器控制所述机器人平台和所述传感器器具。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

由所述控制器根据所述井道模型数据限定三维井道模型。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

由所述控制器利用所述井道模型数据作为用于在所述井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

由所述控制器在所述井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

由所述控制器根据所述井道模型数据确定关于所述门道开口中的每个的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离以及槛到导轨的距离。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

由所述控制器根据所述井道模型数据确定所述井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和大小。