[发明专利]对自定位初始化的初始自我姿态进行确定的方法和系统

权利要求书

1.一种对自我定位初始化的初始自我姿态进行确定的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

在地图中设置(502)多个粒子；

将所述多个粒子分组(504)成多个聚类；

针对所述聚类中的各个聚类单独执行粒子过滤(506)；以及

基于所述粒子过滤，确定(508)初始自我姿态。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述粒子过滤(506)是单独针对所述聚类中的各个聚类并行地执行的。

3.根据权利要求1或2所述的计算机实现方法，其中，所述多个粒子是基于所述地图上的随机分配来设置的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述多个粒子是基于所述自我姿态的估计来设置的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，其中，执行所述粒子过滤(506)的步骤包括：样本分配、预测、更新以及重采样。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述多个粒子是基于潜在聚类中的粒子的数量和潜在聚类的数量中的至少一项被分组成所述多个聚类的。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

如果一聚类处于关注区之外，则排除该聚类。

8.根据权利要求1至7任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

如果一聚类的一粒子处于关注区之外，则排除该粒子。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

接收从车辆的传感器系统的至少一个发射器发射并且在所述车辆附近朝着所述传感器系统反射的电磁辐射。

10.根据权利要求9所述的计算机实现方法，其中，所述粒子过滤(506)是基于接收到的电磁辐射并且基于所述地图来执行的。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的计算机实现方法，其中，基于聚类的数量的预定数量阈值和聚类的相应空间大小的预定大小阈值中的至少一项来确定初始自我位置。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述初始自我位置是基于熵来确定的，所述熵是以基于二元网格进行监测为基础的。

13.一种计算机系统，所述计算机系统被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法。

14.一种车辆，所述车辆配备有：传感器系统，所述传感器系统适配为接收从传感器系统的至少一个发射器发射并且在所述车辆附近朝着所述传感器系统反射的电磁辐射；以及对所述车辆的自定位初始化的初始自我姿态进行确定的根据权利要求13所述的计算机系统。

15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包含执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现方法的指令。