[发明专利]车辆自动避让方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动避让方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆所在车道的前方车辆信息和当前车道信息；

获取相邻车道目标车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型；

获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图；

根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让；

所述根据所述车辆信息，确定所述目标车辆的车辆类型，包括：

根据所述车辆信息确定所述目标车辆的高度值和长度值；

判断所述高度值是否大于预设高度值或所述长度值是否大于预设长度值；

若所述高度值大于预设高度值或所述长度值大于预设长度值，则判定所述车辆为大型车辆；

若所述高度值是不大于预设高度值且所述长度值不大于预设长度值，则判定所述车辆为小型车辆；

所述获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图，包括：

获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离以及所述目标车辆的加速度；

当所述车辆类型为大型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势和所述目标车辆的加速度；

若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度大于等于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆超车变道；

若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小且所述目标车辆加速度小于预设加速度，则判定所述目标车辆的行驶意图为大型车辆不平稳驾驶；

所述根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让，包括：

根据所述当前车道信息识别两侧车道线；

当所述行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆；

当所述行驶意图为大型车辆超车变道时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动；

当所述行驶意图为大型车辆不平稳驾驶时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆，并判断当前车道前方是否有障碍车辆；

若当前车道前方有障碍车辆，则控制所述当前车辆制动；

若当前车道前方无障碍车辆，则控制所述当前车辆加速。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的运动信息，并根据所述车辆类型和所述运动信息确定所述目标车辆的行驶意图，包括：

获取所述目标车辆与当前车辆的横向距离；

当所述车辆类型为小型车辆时，判断所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势；

若所述目标车辆与当前车辆的横向距离的变化趋势为减小，则判定所述目标车辆的行驶意图为小型车辆靠近。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当行驶意图为小型车辆靠近时，控制所述当前车辆在两侧车道线之间避让所述目标车辆之后，还包括：

当所述目标车辆与所述当前车辆之间的横向距离小于预设横向距离时，控制所述车辆避让所述目标车辆，并控制所述当前车辆制动。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶意图、前方车辆信息和当前车道信息控制所述车辆进行避让之后，还包括：

根据所述当前车道信息，拟合出当前车道中线；

获取所述当前车辆与目标车辆之间的纵向距离，在所述纵向距离超过预设纵向距离时，控制所述当前车辆沿所述当前车道中线行驶。