[发明专利]信号灯的灯色识别方法、装置及路侧设备

说明书

本申请提供的信号灯的灯色识别方法、装置及路侧设备，涉及智能交通领域。方案包括：通过图像采集装置采集包括信号灯的图像；根据当前帧图像的前N帧图像，确定背景图像，其中，N为大于等于1的正整数；根据背景图像对当前帧图像进行前景识别，得到运动前景，其中，运动前景表征当前帧图像相对于背景图像的变化；根据运动前景，确定当前帧图像中点亮的灯色。本申请提供的信号灯的灯色识别方法、装置及路侧设备，可以通过在图像中识别前景的方式，将灯色识别问题转换为前景识别问题，从而不需要改造信号灯，也不需要采集大量的数据进行模型训练，就能够识别出信号灯的灯色。

技术领域

本申请涉及图像处理技术中的智能交通领域，尤其涉及一种信号灯的灯色识别方法、装置及路侧设备。

背景技术

信号灯在生活中随处可见，在信号灯中包括多个灯头。比如红绿灯中包括三个灯头。

在一些应用场景中需要识别信号灯的灯色，比如在智能交通领域需要识别红绿灯的灯色，从而可以基于识别的灯色向远处的车辆广播，以便这些车辆提前进行路径规划。

目前，进行灯色识别的方式包括基于信号机识别的方法以及基于神经网络识别的方法。但是，基于信号机识别的方法需要对信号灯本身进行改造，较为不便。而基于神经网络识别的方法需要大量的数据对神经网络进行训练，同时神经网络推理过程需要处理器的算力大且耗时长。

发明内容

本申请提供了一种信号灯的灯色识别方法、装置及路侧设备，用于提供一种简便易实现的灯色识别方案。

根据本申请的一方面，提供了一种信号灯的灯色识别方法，包括：

通过图像采集装置采集包括信号灯的图像；

根据当前帧图像的前N帧图像，确定背景图像，其中，N为大于等于1的正整数；

根据所述背景图像对当前帧图像进行前景识别，得到运动前景，其中，所述运动前景表征所述当前帧图像相对于所述背景图像的变化；

根据所述运动前景，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

根据本申请的另一方面，提供了一种信号灯的灯色识别装置,包括：

采集单元，用于通过图像采集装置采集包括信号灯的图像；

背景确定单元，用于根据当前帧图像的前N帧图像，确定背景图像，其中，N为大于等于1的正整数；

识别单元，用于根据所述背景图像对当前帧图像进行前景识别，得到运动前景，其中，所述运动前景表征所述当前帧图像相对于所述背景图像的变化；

灯色确定单元，用于根据所述运动前景，确定所述当前帧图像中点亮的灯色。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的信号灯的灯色识别方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的信号灯的灯色识别方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种路侧设备，包括如第三方面所述的电子设备。